入门篇（3）NAO机器人的NAOqi框架和模块代理

NAO机器人运行的是基于Linux的Gentoo操作系统，基于naoqi操作者框架。
连接NAO机器人无非就是连接NAOqi框架以获取框架下的所有模块。

NAOqi介绍

NAOqi框架

NAOqi是机器人上运行的主要程序，由它完成对NAO机器人的整体控制。NAOqi架构是对Aldebraran公司的机器人进行编程的一种编程框架。此框架允许不同模块（视频、运动、语音）之间的通讯、编程和信息共享，其主要特点如下：

• 跨平台：NAOqi架构能用于Windows、Linux、MacOS系统，同样也能在这些系统下开发NAOqi架构。
• 跨语言：使用Python进行编程，既能够在电脑上运行也能直接在机器人上运行；使用C++进行编程时，为了使程序能在机器人操作系统NAOqi OS上运行，需要使用交叉编译工具CMake生成能在NAOqi OS上运行的代码。
• 分布式设备：一个实时应用程序，无论只是在一台设备上运行，还是分布在多台机器人的多个进程或模块实现，它们的调用方法是一样的，即配置正确的IP地址和端口号（通常为9559），并且远程调用API文件和本地调用的方法是完全相同的。

NAOqi的运作方式

运行于机器人上的NAOqi系统称为中间人（broker），在启动时中间人会自动加载一个名为“autoload.ini”的配置文件，该文件定义了需要被加载的库（libraries），每个库中又包含一个或多个模块（mod