阻尼衰减曲线用python_不到40行的Python模拟水箱的PID调节实现

写在前面：自己学习PID时，根据网上文章总结的知识，最终用python模拟的调参环境，内容 分三部分，一，水箱环境，二，代码展示，三，模拟运行。（不直接介绍PID原理，代码注释有一点点PID原理）

一，水箱环境

模拟的水箱环境，损耗模拟的现实中的电机、自然力等影响因素

二，代码

代码功能，可以自行调节参数，然后运行生成响应曲线

# -*- coding: utf-8 -*-

三，运行示例

#图3-1
Kp = 0.9
Ki = 0
Kd = 0

图3-1 P调节，由于有损耗，所以一直达不到目标值（100）

#图3-2
Kp = 0.9
Ki = 0.5
Kd = 0

图3-2 PI调节，由于引入了I，消除了静态误差（人话:损耗），但增加了超调量（人话:过度调节）

#图3-3-1
Kp = 0.4
Ki = 0
Kd = 0
#图3-3-2
Kp = 0.4
Ki = 0
Kd = 0。5

图3-3-1 P调节，有静态误差

图3-3-2 PD调节，增加阻尼（人话:让变化平缓一点）

#图3-4
Kp = 0.9
Ki = 0.1
Kd = 0.1

图3-4 PID调节，这里的D让曲线有点丑