ROS编译自定义消息类型的流程记录

于 2024-02-28 15:48:24 发布
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文章标签： ROS
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  1. 单独src/目录下创建一个package存放自定义消息类型，假设名为my_msgs。该package中需要包含以下内容，其中msg文件夹中包含以.msg为尾缀的自定义消息文件，同时需要对CMakeLists和xml文件进行配置（具体内容网上有很多教程）：
    在这里插入图片描述
  2. 至此，可以单独对上述package进行单独编译测试（catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="my_msgs"），顺利的话进行下一步
  3. 通常自定义的消息类型需要在其它package中使用，假设该package的包名为test，那么为了在test中使用自定义消息，需要配置test包中的CMakeLists和xml文件使其能够链接到该message
  4. 配置好后，需要在test包的源文件中包含自定义消息类型的头文件才能使用，注意该头文件是在编译过程中自动生成的，存放在devel/include/路径下。引用头文件的格式如下，注意不要忘了msg_package_name
#include "msg_package_name/message_name.h"
这道题太难了！
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