ROS中编译自定义msg包，生成头文件--完整版

最新推荐文章于 2024-05-16 15:03:37 发布

dajuanyang

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/dajuanyang/article/details/131012311

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本文详细介绍了如何在ROS中创建并编译自定义msg包，包括创建工作空间、新建msg文件、编辑CMakeLists.txt和package.xml文件，以及最终编译和查看生成的头文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS中编译自定义msg包，生成头文件

1、创建工作空间
2、创建自定义msg的功能包
3、新建自定义msg文件
4、编辑test_msg路径下的"CMakeLists.txt"文件
5、编辑test_msg路径下的"package.xml"文件
6、切换路径到工作空间"catkin_ws"
7、编译
8、查看生成的头文件

1、创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2、创建自定义msg的功能包

catkin_create_pkg test_msgs
cd test_msgs/
mkdir msg

3、新建自定义msg文件

在test_msg/msg/路径下新建自定义的msg文件，文件目录如下图。
在这里插入图片描述

4、编辑test_msg路径下的"CMakeLists.txt"文件

主要有以下几项：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test_msg)
#1 Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rosmsg rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

#2 Generate messages in the 'msg' folder
 add_message_files(
   FILES
   test1.msg
   test2.msg
   test3.msg
 )

 #3 Generate added messages and services with