HyperZhu-CSDN博客

原创相机-雷达联合标定direct_visual_lidar_calibration开源算法编译踩坑记录

相机-雷达联合标定direct_visual_lidar_calibration开源算法编译踩坑记录。

2024-07-11 11:45:33 525

原创 [C++类静态成员函数]error: reference to non-static member function must be called

sort的第三个参数类static成员函数

2022-06-01 15:55:18 1348 1

原创 linux下查看某个进程的路径

当有个进程正在运行，我想kill掉，又怕kill错，想确认一下路径时nvidia-smi找到PID号，加入是9096ll /proc/9096就会出来一些列信息dr-xr-xr-x 9 gh gh 0 11月 15 22:28 ./dr-xr-xr-x 479 root root 0 11月 9 21:47 ../dr-xr-xr-x 2 gh gh 0 11月 22 10:35 attr/-rw-r--r-- 1 gh gh 0 11月 22 10

2021-11-22 10:36:51 921

原创 VS Code 支持 launch.json 中字符串内的变量替换

VS Code 支持 launch.json 中字符串内的变量替换，并具有以下预定义变量：${workspaceFolder} - 在 VS Code 中打开的文件夹的路径${workspaceRootFolderName} - 在 VS Code 中打开的文件夹名称，不带任何斜杠 (/)${file} - 当前打开的文件${relativeFile} - 当前打开的文件相对于 workspaceRoot${fileBasename} - 当前打开的文件 basename${fileBasena

2021-11-09 20:05:57 760

原创 conda create报错，解决

问题描述Fetching package metadata .......CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url <https://nanomirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/linux-64/rpodata.json>Elapsed: -An HTTP error occurred when trying to retrieve this URL.HTTP errors

2021-10-18 09:34:25 1682 6

原创 sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create报错，解决

本人原因opencv版本过高，回退版本解决先卸载原有opencv版本 pip uninstall opencv-python pip uninstall opencv-contrib-python回退版本到3.4.2.17解决pip install opencv-python==3.4.2.17pip install opencv-contrib-python==3.4.2.17...

2021-10-10 18:13:38 1026 1

原创 anaconda无法激活新建环境，提示没有那个文件或目录:路径问题

执行 conda activate base（激活环境）等等于conda相关命令时报错如下：-bash: /home/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh: 没有那个文件或目录出现这个错误的原因是由于anaconda3的安装路径并不是错误中提示的/home/anaconda3路径，由于我更改过anaconda3的路径。所以对应的几个文件里的路径需要改一下。1、vim ~/.bashrc 中查看PATH配置添加为最新anaconda3路径2、查看 vim /etc/pr

2021-09-18 20:46:12 7397

原创 sudo apt-get update 代理错误，去除代理设置

今天换了个镜像源，使用 sudo apt-get update 命令时，发现给出很多Error语句，总出现 Connecting to proxy.http://192.168.1.138:10080 的字样(这是之前笔记本的代理，现在不用了)，发现这个代理是已经废弃掉的。查看.bashrc里也没有挂着代理，接着想去取消使用该代理：1、查看/etc/apt/apt.conf，发现存在： http_proxy="http://192.168.1.138:10080/" https_proxy=

2021-09-15 20:26:04 1927

原创 ubuntu18.04安装autoware踩坑记录，尤其citysim

环境Ubuntu18.04ROS-Melodic安装autoware1.14QT-5.14.0 (Ubuntu18.04对应QT要 >= 5.9.5) protobuf3.0.0eigen>=3.3.7强烈建议如果与我的环境一样，尽量提前先安装好对应的QT版本，和protobuf3.0.0本人主要的坑就在这俩个地方。好像还需要eigen>=3.3.7 本人的原来就已经满足，所以没踩到坑。我编译成功是使用的CPU编译。安装步骤按照官网的过程完全没问

2021-08-28 21:21:58 996

原创 Ubuntu 18.04 安装 protobuf 3.0.0 问题解决

1.下载protobuf下载地址：https://codeload.github.com/google/protobuf/zip/v3.0.0在文件中解压，并cd到protobuf-3.0.0目录下2.若有./configure文件，直接执行如下指令./configuremakemake install3.若没有./configure文件，则执行./autogen.sh但是会超时，下载失败，我挂了梯子还是失败，查看了该sh文件里面的代码，是到一个外网下载gmock-1.7.0.zip

2021-08-28 20:21:52 4149

原创 pip install 时 timed out 无法正常安装，更换pip源解决

问题描述在linux终端里pip install一般的包，发现timed out具体如下：Looking in indexes: https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simpleWARNING: Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'ProxyError('Cannot connect to

2021-08-19 17:18:32 691

原创 ROS编译功能包 Could NOT find move_base_msgs 解决

本人系统ubuntu18.04 ROS-Melodic根据自己ros版本安装move_base_msgs即可。sudo apt-get install ros-melodic-move-base-msgs

2021-08-06 11:01:13 2744

原创 Linux下kill -9杀不死进程或杀死又自动启动，解决

问题描述在ubuntu下 kill -9 杀死进程时候发现杀不死，或者是杀死了立刻又重启。原因是该进程的父进程还在，所以会杀死进程后又自动启动了，看起来是我们没kill掉一样。解决方法ps -aux #查看所有进程，找到需要kill的PID号。假设该进程的PID号是18478cd /proc/18478 #cd /proc/PID号cat status #查看该PID号对应的父进程，即找到PPID这个进程号，假设是1000kill -9 1000 #先杀死父进程kill

2021-04-16 14:48:26 14615 4

原创 Kalibr进行相机-IMU联合标定踩坑记录RuntimeError: Optimization failed!

1.具体标定步骤，跟网上别的一模一样，此处就不列举2.记录踩坑过程：RuntimeError: Optimization failed!当执行到开始联合标定时，也就是如下指令：kalibr_calibrate_imu_camera --target ./checkerboard_11x8_25x25cm.yaml --cam ./camchain-.camd435i.yaml --imu ./imu_self.yaml --bag ./imu_435i_move.bag --bag-from-to 1

2021-04-11 10:26:40 3974 7

原创 Ubuntu18.04安装g2o，及问题解决

Ubuntu18.04安装g2o环境依赖编译安装1.下载g2o2.编译安装3.踩坑问题环境依赖1.cmake2.eigen33.suitesparse-dev4.qtdeclarative5-dev5.qt5-qmake6.qglviewer-dev注：建议eigen3进行源码编译自行安装执行如下命令进行依赖安装：sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake

2021-03-31 00:14:29 5797 1

原创 Ubuntu18.04安装Realsense，及patch-realsense-ubuntu-lts.sh编译内核踩坑

Realsense驱动安装本机环境安装Realsense-SDK1.下载realsense-lib2.安装realsense依赖项3.安装权限脚本4.编译安装5.测试安装Realsense-ROS1.新建工作空间2.下载Realsense-ROS功能包本机环境本机环境：Ubuntu18.04+ROS Melodic安装Realsense-SDK1.下载realsense-libgit clone https://github.com/IntelRealSense/librealsensecd l

2021-03-29 21:11:03 2201 3

原创 Xavier踩坑之-GPIO做外触发

Xavier入门踩坑PWM问题解决方法GPIO问题解决方法PWM问题由于需要做外部传感器的触发同步，所以需要一个方波，考虑用Xavier的PWM，结果折腾了好久发现需要配置内部硬件，折腾了好久也没折腾好。想自己折腾的参考别的博客，主要搜索pinmux这玩意。解决方法1.参考pinmux相关教程配置Xavier硬件。2.用GPIO高低电平翻转实现方波。由于本人的外部同步触发要求没那么严格，所以直接使用的此方法。具体代码如下：import Jetson.GPIO as GPIOimport ti

2021-03-16 22:39:04 1410 3

原创解决cannot convert cv::size to CvSize

问题最近进行小觅相机2.x的SDK编译以及Kalibr标定工具源码编译时候都遇到此问题解决我的电脑是opencv3.4.12版本。经过查阅相关资料，发现opencv3.4.9版本就开始改了CvSize了，所以降低opencv版本即可。降低至3.4.9以下版本，问题解决。...

2021-02-07 16:33:40 1254 2

原创 findChessboardCorners函数找到了2亿多个角点，解决

问题今天使用opencv3.0+VS2013进行相机标定时，findChessboardCorners找棋盘格角点输出2亿多个数据，很明显不对，查找到如下方法完美解决解决方法将Debug改为Release模式即可

2021-02-04 15:57:35 401 1

原创 Autoware进行相机雷达联合标定

Autoware标定相机雷达外参一、编译安装Autoware二、标定相机内参1、任意方式标定内参2、用Autoware标定内参三、标定相机外参四、测试一、编译安装Autoware本人是按照官方安装的二、标定相机内参1、任意方式标定内参不管用什么工具什么方式标定完的内参，把内参矩阵，畸变矩阵复制到autoware内参文件里就行了（别忘了改文件里的图像尺寸），autoware内参文件如下，文件名：autoware_camera_calibration.yaml：%YAML:1.0---Camer

2021-01-18 18:02:07 2793 15

原创 GCN-SLAM编译pytorch以及运行TUM数据集时遇到的问题

GCN2-SLAM遇到的问题编译pytorch问题数据集问题数据格式整理方案一：改代码方案二：按时间戳拼接rgb.txt与depth.txt编译pytorch问题本人按照github上的过程进行编译pytorch(C++)的时候，一直遇到问题，一开始以为是clone代码不完整的问题，后来仔细查找报错信息，发现是pytorch源码中的一个函数跟cuda的函数名冲突了导致(本人环境cuda10.1 按照github下载的pytorch1.0.1 进行的setup.py完全编译)。数据集问题我在下载了

2021-01-15 10:19:05 1405 1

原创 KITTI数据集data_odometry_gray图片转bag

下载脚本文件git clone https://gitee.com/zengtaiping/image2rosbag_KITTIodometry.git图片转bag然后运行git下来的文件夹里的img2bag_kitti_odo.py脚本文件以00文件夹下的4000多帧图像为例：python img2bag_kitti_odo.py /yourKITTIpath/dataset/sequences/00/image_0 yourKITTI.bag /yourKITTIpath/KITTI/da

2021-01-06 14:02:23 1040 9

原创 error while loading shared libraries 解决

今天在配置一个激光SLAM的demo的时候，发现cmake make install都没问题，但是实际运行demo的时候报错error while loading shared libraries: libmetris.so: can not open shared object file: No such file or directory原因：找不到动态库文件，需要手动进行：sudo ldconfigldconfig是一个动态链接库管理命令，其目的为了让动态链接库为系统所共享。ldcon

2021-01-05 16:12:26 1169

原创 Ubuntu18.04终端里，随意拖动或双击会出现ctrl+C的效果，解决

今天在笔记本TeamViewer远程台式的电脑(台式是ubuntu18.04)，但是在拖动终端或在终端里双击，再或者选择一行文字等都会出现ctrl+C的效果，即^C。查了许多，发现原因是，我笔记本电脑开了金山词霸翻译软件，然而这个软件的取词翻译功能我是打开着的，多以就会导致远程的时候出现这个问题，我把翻译软件退掉就好了...

2020-12-05 21:24:02 1380 4

原创 C++链表的创建并倒序输出

C++链表的创建操作#include <iostream>#include <vector>using namespace std;struct ListNode { int val; struct ListNode *next; ListNode(int x) :val(x), next(NULL) {}};vector<int> printListFromTailToHead(ListNode* head) { vector<int&g

2020-11-27 19:09:15 1014 1

原创 tf2-keras载入模型时报错‘src‘ object has no attribute ‘decode‘ 解决

尝试了多种办法，发现是h5py版本过高导致的。原来是3.1.0版本的h5py先卸载当前版本，再安装低版本即可pip uninstall h5pypip install h5py==2.10.0

2020-11-22 22:36:32 704

原创 Windows下VSCode用SSH远程连接服务器并设置公钥免密连接

VSCode-SSH免密连接一、Remote-SSH插件二、安装git for Windows三、设置SSH的config进行配置并连接四、配置免密公钥一、Remote-SSH插件安装成功后左侧会有一个小电视机二、安装git for Windows此处省略git安装步骤，需要注意一点的是环境变量的设置。默认装了git后，环境变量里只有 D:\Git\cmd；需要加上 D:\Git\usr\bin；因为ssh的几个.exe在这个bin路径下。三、设置SSH的config进行配置并连接在左侧小

2020-11-15 20:38:12 3930

原创 Windows下VSCode用SSH远程服务器连接失败

最近在Win下装了VSCode打算SSH连接实验室服务器，但是到选择系统平台(Win Linux Mac)那里就报错了，反正无法连接，也没有给输入密码的那一步。最后网上查了些资料才发现需要添加Git的环境变量。总结办法如下：一，一定要安装git for windows二，删掉VSCode里之前创建的.ssh/config文件，删掉相关ip信息，一会从新弄。文件位置在 C:\Users\hyper.ssh三，设置git的环境变量，默认装了git后，环境变量里只有 D:\Git\cmd；需要加上 D:\

2020-11-15 20:06:46 3488 2

原创 ROS只编译单个包操作方法

ROS工程中经常会有许多的package，当修改了某个功能包下的代码后，全部编译会非常慢，所以进行单个包的编译是非常有必要的。即改了哪个编译哪里。catkin_make编译：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"package1;package2就是功能包的名字，如果要编译多个中间加分号即可。catkin build编译：catkin build package...

2020-11-09 15:57:56 5667

原创 KinectV1 in ubuntu18.04

最近需要用采一波RGBD数据，实验室有一个KinectV1，在网上查阅了相关资料，整理了一下相关需要及操作。1.我的系统： Ubuntu18.04 ROS-Melodic Kinect-V1 2.安装功能包：sudo apt-get install ros-melodic-openni-camera ros-melodic-openni-launch其中ros-melodic-***中的melodic根据自己ros版本自行更换，我第一次用别人博客中的ros-indigo-总是

2020-10-27 12:59:55 621 3

原创 VSCode空格只占半个字符宽度，解决

最近尝试使用VSCode，但是发现空格宽度只有半个字符，感觉很别扭，于是尝试解决。左上角文件->首选项->设置,在搜索栏里搜font，如下图：把Editor:Font Family中默认的都删掉，只留下不带引号的monospace即可。...

2020-10-19 09:39:31 5391 5

原创从bag包中提取图片和点云数据

之前录了一些激光雷达点云数据以及双目相机的图像数据，需要从bag包中提取出来，以便后续使用。bag中提取点云bag中提取点云数据bag中提取图片查看bag信息rosbag info yourname.bag可以看到如下图bag包信息：点云数据有663帧，点云话题为/rfans_driver/rfans_points图像数据有1984帧，话题为/mynteye/left/image_color和/mynteye/right/image_color提取图片试过网上查找的一些方法，就是写l

2020-10-18 13:49:25 5802 8

原创从bag包中提取PointCloud2点云数据

之前录了一些激光雷达点云数据以及双目相机的图像数据，需要从bag包中提取出来，以便后续使用。一.查看bag包信息rosbag info yourname.bag可以看到如下图bag包信息：点云数据有2257帧，点云话题为/rfans_driver/rfans_points二.提取点云数据命令是在bag包所在路径下执行的，命令格式为：rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag包点云话题保存pcd的路径命令如下：rosrun pcl_ros bag_to_pcd yo

2020-10-18 13:34:11 3706 4

原创 pbstream生成ply和pcd并可视化

保存.pbstream地图-.pbstream地图转pgm，yaml文件，参考此处对于.pbstream文件生成ply及pcd文件如下：bag包对应生成的.pbstream文件(下面代码中的*请自行改成自己的文件名)，roslaunch cartographer_ros assets_writer_my_3d.launch bag_filenames:=/home/hyper/Downloads/***.bag pose_graph_filename:=/home/hyper/Downloads/**

2020-10-12 22:35:52 2605 10

空空如也

空空如也