can总线一帧多少字节多少位_【解惑】CAN报文到底有多少位？

原标题：【解惑】CAN报文到底有多少位？

CAN-bus总线是应用最广泛的现场总线之一。而很多非常熟练的CAN工程师，面对一条CAN报文到底有多少位的问题时，却不能非常准确地回答。今天我们就从最基本的帧格式来解惑一条CAN报文的到底有多少位。

CAN报文帧分为几种呢？CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。而数据帧和远程帧又有标准帧和扩展帧两种。其帧类型以及用途如表1所示：

表1 帧类型及用途

数据帧

数据帧从结构上看分为7段，分别为起始段、仲裁段、控制段、数据段、CRC校验段、ACK应答段、帧结束段。如图1所示。

图1 标准数据帧跟扩展数据帧结构图

帧起始段：该段由单个显性位构成,在总线空闲时才允许发送,所有节点必须同步于开始发送的数据帧的起始位;

标准帧仲裁段：标准帧的仲裁段由11位ID码和一个显性位RTR码组成，RTR码为远程帧标识位；

扩展帧仲裁段：扩展帧的仲裁段由29位ID码、一位显性的SRR码、一位隐性的IDE码和一位显性的RTR码组成；

标准帧控制段：标准帧的控制段由单位显性的IDE、保留位r0和4位数据长度代码DLC组成，DLC数据段采用BCD编码；

扩展帧控制段：扩展帧的控制段由两个保留位r1和r0和4位的DLC数据段组成，r1和r0都为显性填充,接收时无论保留位是显性还是隐性都没有影响；

数据段：一个数据段为8个字节；

CRC校验段：CRC