工业机器人第三版答案韩建海_工业机器人技术(第三版)课后答案 郭洪红主编

第一章课后习题

１、

工业机器人定义

：是机器人的一种，由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重

复编程、能在三维空间内完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。

２、

工业机器人应用场合及其特点

：

①恶劣工作环境及危险工作

(有害健康并可能危及生命，

或不安全因素大不宜于人去从事的作业)

②特殊作业场合和极限作业(对人类力所不及的作业)③自动化生产领域(早期工业机器人再生产主要用于上下料、点焊和喷漆，随

柔性自动化出现扮演更重要角色)

３、说明

工业机器人的基本组成

及各部分之间的关系。

答：

工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、

传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、

机械结构系统、

感受系统、

机器人—环境交互系统、

人机交互系统

和控制系统。关系由右图表明：

４、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承

载能力。

答：

自由度

是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪(末端操作器)的

开合自由度。

重复定位精度

是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统

计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)