arduino loar_arduino超声波模块（一）

一、超声波模块：(HC-SR04)

       超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。

超声波测距原理：时间差测距法

详解：声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，

                            即：s=340m/s× t / 2

接口定义：

GND

VCC

Trig(触发信号输入)

Echo(回响信号输出)

二、工作原理：

        1)通过某个引脚(IO)给至少10us的高电平信号触发测距；

        2)触发测距以后模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

         3)如果有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间

         4)测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

工作原理详解：

三、超声波基本功能程序调试

// Trig接Arduino板的Digital 5口，触发测距；Echo接Digital 4口，接收距离信号。int inputPin=4; // 定义超声波信号接收接口int outputPin=5; // 定义超声波信号发出接口void setup(){Serial.begin(9600);//串口波特率pinMode(inputPin, INPUT);pinMode(outputPin, OUTPUT);}void loop(){digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离(单位：厘米)Serial.println(distance); //输出距离值 delay(50); }

四、程序详解

1、根据时序图启动超声波模块功能

digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs，这里是至少10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平

2、将接收到的数据放到定义的变量中，并利用公式进行计算测量的距离

int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离(单位：厘米)

3、上位机显示测量的距离

distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离(单位：厘米)Serial.println(distance); //输出距离值