采用增量算法实现该PD控制器
数字PID控制器设计
实验报告
学 院 电子信息学院
专 业 电气工程及其自动化
学 号
姓 名
指导教师 杨奕飞
数字PID控制器设计报告
一.设计目的
采用增量算法实现该PID控制器。
设计要求
掌握PID设计方法及MATLAB设计仿真。
设计任务
设单位反馈系统的开环传递函数为:
设计数字PID控制器,使系统的稳态误差不大于0.1,超调量不大于20%,调节时间不大于0.5s。采用增量算法实现该PID控制器。
设计原理
数字PID原理结构图
PID控制器的数学描述为:
式中,Kp为比例系数;T1为积分时间常数;TD为微分时间常数。
设u(k)为第K次采样时刻控制器的输出值,可得离散的PID表达式为:?
使用模拟控制器离散化的方法,将理想模拟PID控制器D(s)转化为响应的理想数字PID控制器D(z).采用后向差分法,得到数字控制器的脉冲传递函数。
增量式PID控制算法
u(k)=u(k-1)+Δu(k)
增量式PID控制系统框图
五.Matlab仿真选择数字PID参数
利用扩充临界比例带法选择数字PID参数,扩充临界比例带法是以模拟PID调节器中使用的临界比例带法为基础的一种数字PID参数的整定方法。其整定步骤如下
选择合适的采样周期T:,因为Tmin<1/10 T,选择采样周期为0.003s;
在纯比例的作用下,给定输入阶跃变化时,逐渐加大