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采用增量算法实现该PD控制器

数字PID控制器设计

实验报告

学 院 电子信息学院

专 业 电气工程及其自动化

学 号

姓 名

指导教师 杨奕飞

数字PID控制器设计报告

一．设计目的

采用增量算法实现该PID控制器。

设计要求

掌握PID设计方法及MATLAB设计仿真。

设计任务

设单位反馈系统的开环传递函数为：

设计数字PID控制器，使系统的稳态误差不大于0.1，超调量不大于20%，调节时间不大于0.5s。采用增量算法实现该PID控制器。

设计原理

数字PID原理结构图

PID控制器的数学描述为：

式中，Kp为比例系数；T1为积分时间常数；TD为微分时间常数。

设u(k)为第K次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID表达式为:?

使用模拟控制器离散化的方法,将理想模拟PID控制器D(s)转化为响应的理想数字PID控制器D(z).采用后向差分法,得到数字控制器的脉冲传递函数。

增量式PID控制算法

u(k)=u(k-1)+Δu(k)

增量式PID控制系统框图

五．Matlab仿真选择数字PID参数

利用扩充临界比例带法选择数字PID参数，扩充临界比例带法是以模拟PID调节器中使用的临界比例带法为基础的一种数字PID参数的整定方法。其整定步骤如下

选择合适的采样周期T：，因为Tmin<1/10 T,选择采样周期为0.003s；

在纯比例的作用下,给定输入阶跃变化时,逐渐加大