自动控制原理第七版胡寿松pdf_自动控制原理简明笔记—(04)

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第三章 线性系统的时域分析法

在确定了控制系统的数学模型后，便可以使用几种不同的方法来分析控制系统的动态性能和稳态性能。在经典控制理论中，常用的方法是时域分析法、根轨迹法和频域分析法。不同的方法有不同的特点和适用范围，但是比较而言，时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准确的优点，并且可以提供系统时间响应的全部信息。

系统时间相应的性能指标

控制系统性能的评价分为动态性能指标和稳态性能指标两类。为了求解系统的时间响应，必须知道的是输入信号（即外部作用）的解析表达式。然而，在一般情况下，控制系统的外加输入信号具有随机性而无法预先确定，因此，我们需要选择若干典型的输入信号。

典型输入信号

为了方便进行分析和设计，同时也为了便于对各种控制系统的性能进行比较，我们需要假定一些基本的输入函数形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。控制系统中常用的典型输入信号有：单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位加速度函数、单位脉冲函数和正弦函数。它们的时域表达式和复频域表达式分别为：

• 单位阶跃函数：

• 单位斜坡函数:

• 单位加速度函数:

• 单位脉冲函数:

• 正弦函数:

在实际情况中，究竟要采用哪一种典型的输入信号取决于系统常见的工作状态；同时，在所有可能的输入信号中，往往选取最不利的信号作为系统的典型输入信号。这种处理方法在许多场合下式可行的。一般选择的规则如下：

• 阶跃函数：系统的工作状态突然改变或突然受到恒定输入作用的控制系统；
• 斜坡函数：输入信号随时间变化的控制系统；
• 加速度函数：可作为宇宙飞船控制系统的典型输入；
• 脉冲函数：控制系统的输入信