自动控制原理第七版胡寿松pdf_自动控制原理简明笔记—(05)

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二阶系统的时域分析

二阶系统是以二阶微分方程作为运动方程的控制系统。在控制工程中，不仅二阶系统的典型应用极为普遍，而且不少高阶系统的特性在一定条件下可用二阶系统的特性来表征。因此，着重研究二阶系统的分析和计算方法具有较大的实际意义。大家也要稳扎稳打，扎实的掌握二阶系统及其特性。

二阶系统的时域模型

对于一个二阶系统，其标准闭环传递函数的形式为：

其对应的微分方程是：

其中：

• ：
  自然频率；
• ：
  阻尼比。

相对应的结构图如图片3.3所示：

图片3.3：标准形式的二阶系统结构图。

令式

中的分母多项式为零，则可以得到

二阶系统的特征方程为：

其两个根称为闭环极点，为：

显然，二阶系统的时间相应取决于

和

这两个参数。应当指出的是，对于结构和功用不同的二阶系统，

和

的物理含义是不同的。

二阶系统的单位阶跃响应

在闭环极点中，若

，则二阶系统具有两个正实部的特征根，其单位阶跃响应为：

其中：

。

由于阻尼比

为负，指数因子具有正幂指数，因此系统的动态过程为发散的正弦振荡或单调发散的形式，从而表明

的二阶系统是不稳定的。

• 如果
  ，则特征方程有一对纯虚根，
  ，对应于
  平面虚轴上一对共轭极点，可以计算出系统的阶跃响应为等幅振荡，此时，系统相当于没有阻尼的情况；
• 如果
  ，则特征方程有一对具有负实部的共轭复根，
  ,对应于
  平面左半部的共轭复数极点，响应的阶跃响应为衰减的振荡过程，此时系统处于欠阻尼的状态；
• 如果
  则特征方程具有两个相等的负实根，