自动控制原理第七版胡寿松pdf_自动控制原理简明笔记—(01)

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第一章—自动控制的一般概念

自动控制系统的分类

自动控制系统可有多种分类方式。例如，

• 按照控制方式可分为：开环控制、反馈控制、复合控制等；
• 按照元件类型可分为：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等；
• 按照系统功用分类可分为：温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等；
• 按照系统特性可分为：线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、确定性系统和不确定性系统等；
• 按照输入量的变化规律可分为：恒值控制系统、随动系统和程序控制系统等。

线性连续控制系统

这类系统可以使用线性常微分方程进行描述。其一般形式为：

其中：

• ：被控制量；
• ：系统输入量。

系数

为

常数时，该系统称为 定常系统；反之，

为

时变数时，该系统称为 时变系统。线性定常连续系统按照其输入量的变化规律不同又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。

恒值控制系统

这类系统的输入量是一个常值，被要求控制量亦为一个常值，故该系统又称为调节器。如有扰动，被控制量会偏离输入量而出现偏差，所以，控制系统便会根据偏差产生控制作用，以克服扰动的影响，是被控制量恢复到给定的常值。其中输入量可以按需改变，但一经改变之后仍要保持是常值。

随动系统

这类控制系统的输入量是预先未知随时间任意变化的函数，要求被控制量以尽可能小的误差跟随输入量的变化，故又称为跟踪系统。在随动系统中，扰动的影响是次要的。系统分析、设计的重点是研究被控制量跟随的快速性和准确性。在随动系统中，如果被控制量是机械位置或其导数时，这类系统成为伺服系统。

程序控制系统

这类系统的输入量是按照预先规律随时间变化的函数，要求被控制量迅速准确的加以复现。恒值控制系统可以视为程序控制系统的特例。

线性定常离散控制系统

一般的，在离散系统中既有连续的模拟信号，也有连续的数字信号，因此，离散系统一般使用差分方程进行描述，其一般形式为：

其中：

• ：差分方程的次数；
• ：常系数；
• ：输入和输出采样序列。

非线性控制系统

系统中&#x