c语言小车路径规划算法,基于路径规划的室内小车定位系统

李佳佳，李智，管四海

(西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安 710071)

摘要：针对现有室内定位技术模型复杂、成本高等问题，设计了一种基于路径规划的室内小车定位系统。该系统的主控芯片选用STM32F103ZET6，偏角测量模块基于HMC5883L，障碍处理模块选用HCSR04；另外，采用极坐标的表示方法，给定室内初始位置和目标点，测出各目标点相对于初始位置的偏角和距离，依据相对偏角和相对距离规划小车的行走路径。实际环境测试表明，该系统不仅能使小车准确到达目标点，而且还能有效避障。

关键词：室内定位；路径规划；极坐标

中图分类号：TN96文献标识码：ADOI： 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.07.025

引用格式：李佳佳，李智，管四海.基于路径规划的室内小车定位系统［J］.微型机与应用，2017,36(7)：84-87.

0引言

*基金项目：国家自然科学基金(61673310)GPS定位系统由于其快速、高效、全球覆盖等特点，被广泛地应用于汽车导航、工程测量、飞机导航等领域。而在室内，由于建筑物的遮挡，GPS的信号会减弱，并且精度满足不了室内定位的要求。现有的室内定位技术主要有RFID、视频、ZibBee［1］、蓝牙［2］、WLAN［3］等，但由于室内物体间距离较短，信号存在反射、衍射和绕射等非直线传播的情况，再加之现有设备分辨率不足，使得室内定位误差较大［2］。

在现有的室内路径规划定位系统中，大多使用栅格构图法和路标法［4］进行室内定位，其中栅格构图法是在机器人行走过程中，实时构建地图并规划路径，但在定位过程中，需要搜索的空间范围很大，若没有很好的简化算法，实时性很难保证。路标法的定位中，若有一个路标出现故障，则系统的整体稳定性就会受到很大的影响。本文采用二维极坐标的方式确定位置，根据各目标点的位置，事先为智能小车规划好行走路线［5］，避免了复杂算法的优化和参照物的使用，还能有效避障。本系统具有设计简单、易操作、成本低的特点，可以应用于餐厅服务机器人的设计，以机器人代替人工送餐，给人们的生活带来便利。

1系统整体设计

系统整体结构