keil添加hal库_STM32 HAL库 +freeRTOS+Keil 移植

STM32 HAL库 +freeRTOS+Keil 移植

官方freeRTOS移植教程很多，本文不做赘述。本文基于Keil 5提供的freeRTOS库，进行移植。

Keil 版本：Keil MDK uVision5

首先准备好一个可以用的HAL库工程，为了方便调试，选择了原子哥的开发板上提供跑马灯工程。

打开工程，

点击

，下载freeRTOS库，

我的已经安装过了 最新的版本10.3.1

下载完成后关闭，点击

 ，在这个界面下，按下图选择对应的选项

选择完成后点击OK( 如果没有先下载)，可以看到工程中已经添加RTOS

点击

编译下，

有一个错误先不用管，接下来开始修改文件，先打开RTE_Components.h

将  #define CMSIS_device_header "stm32f10x.h" 修改成  #define CMSIS_device_header  "stm32f1xx_hal.h"   ，keil下载的默认是库函数版移植的，需要将头文件变更成"stm32f1xx_hal.h"

接下来修改FREERTOS_CONFIG.H，打开头文件FREERTOS_CONFIG.H，

将#define configUSE_TIMERS                      0   修改成    #define configUSE_TIMERS                      1

将#define xPortSysTickHandler                   SysTick_Handler 屏蔽

编译下，出现两个错误

打开 stm32f1xx_it.c，

将PendSV_Handler(void) 、SVC_Handler(void)、SysTick_Handler(void)3个函数 屏蔽

打开sys.h 将  #define SYSTEM_SUPPORT_OS 0  改成#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1

打开delay.c 将内部所有代码替换

#include "delay.h"#include"sys.h"#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"

static u32 fac_us=0; //us延时倍乘数

static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数

extern void xPortSysTickHandler(void);//systick中断服务函数,使用ucos时用到

void SysTick_Handler(void)

{if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行

{

xPortSysTickHandler();

}

HAL_IncTick();

}//初始化延迟函数//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟//SYSCLK:系统时钟频率

voiddelay_init(u8 SYSCLK)

{

u32 reload;

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK

fac_us=SYSCLK; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用

reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为K

reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右

fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断

SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK

}//延时nus//nus:要延时的us数.//nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)

voiddelay_us(u32 nus)

{

u32 ticks;

u32 told,tnow,tcnt=0;

u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值

ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数

told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值

while(1)

{

tnow=SysTick->VAL;if(tnow!=told)

{if(tnow

else tcnt+=reload-tnow+told;

told=tnow;if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.

}

};

}//延时nms//nms:要延时的ms数//nms:0~65535

voiddelay_ms(u32 nms)

{if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行

{if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期

{

vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时

}

nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时

}

delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时

}//延时nms,不会引起任务调度//nms:要延时的ms数

voiddelay_xms(u32 nms)

{

u32 i;for(i=0;i

}

打开delay.h将内部所有代码替换

#ifndef __DELAY_H#define __DELAY_H #include"sys.h"

voiddelay_init(u8 SYSCLK);voiddelay_ms(u32 nms);voiddelay_us(u32 nus);void SysTick_Handler(void);voiddelay_xms(u32 nms);#endif

打开usart.c将代码

#if SYSTEM_SUPPORT_OS#include"includes.h" //ucos 使用

#endif

替换成

#if SYSTEM_SUPPORT_OS#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"

#endif

将代码段

//#if SYSTEM_SUPPORT_OS//使用OS//OSIntEnter();//#endif

和

//#if SYSTEM_SUPPORT_OS//使用OS//OSIntExit();//#endif

屏蔽

编译没有错误

打开main.c 将所有代码替换成

#include "sys.h"#include"delay.h"#include"usart.h"#include"led.h"#include"FreeRTOS.h"#include"task.h"#include"FreeRTOSConfig.h"

//任务优先级

#define START_TASK_PRIO 1

//任务堆栈大小

#define START_STK_SIZE 128

//任务句柄

TaskHandle_t StartTask_Handler;//任务函数

void start_task(void *pvParameters);//任务优先级

#define LED0_TASK_PRIO 2

//任务堆栈大小

#define LED0_STK_SIZE 20

//任务句柄

TaskHandle_t LED0Task_Handler;//任务函数

void led0_task(void *pvParameters);//任务优先级

#define LED1_TASK_PRIO 3

//任务堆栈大小

#define LED1_STK_SIZE 20

//任务句柄

TaskHandle_t LED1Task_Handler;//任务函数

void led1_task(void *pvParameters);int main(void)

{

HAL_Init();//初始化HAL库

Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL10); //设置时钟,72M

delay_init(70); //初始化延时函数

LED_Init(); //初始化LED//创建开始任务

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数

(const char* )"start_task", //任务名称

(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小

(void* )NULL, //传递给任务函数的参数

(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级

(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄

vTaskStartScheduler(); //开启任务调度

return(1);//while(1){//PAout(6)=~PAout(6);//delay_ms(500);//PAout(7)=~PAout(7);//delay_ms(1000);//};

}void start_task(void *pvParameters)

{

taskENTER_CRITICAL();//进入临界区//创建LED0任务

xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,

(const char* )"led0_task",

(uint16_t )LED0_STK_SIZE,

(void*)NULL,

(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,

(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);//创建LED1任务

xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,

(const char* )"led1_task",

(uint16_t )LED1_STK_SIZE,

(void*)NULL,

(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,

(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);

vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除开始任务

taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区

}//LED0任务函数

void led0_task(void *pvParameters)

{while(1)

{

LED0=~LED0;

vTaskDelay(1000);

}

}//LED1任务函数

void led1_task(void *pvParameters)

{while(1)

{

LED1=~LED1;

vTaskDelay(2000);

}

}

编译后下载，发现没有反应跑马灯不亮，调试发现卡死在下面这条指令处

/*The kernel interrupt priority should be set to the lowest

priority.*/configASSERT( ucMaxPriorityValue== ( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue ) );

打开"FreeRTOSConfig.h" 将下面的代码段屏蔽

/*Cortex-M specific definitions.*/#ifdef __NVIC_PRIO_BITS/*__NVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used.*/

#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS

#else

/*7 priority levels*/

#define configPRIO_BITS 3

#endif

将

/*Interrupt priorities used by the kernel port layer itself. These are generic

* to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions.*/

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY (configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))

/*!!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!

* Seehttp://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY (configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))

修改成

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255//(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))

/*!!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!

* Seehttp://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191//(configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS))

编译后下载，发现跑马灯常亮，

调试发现代码没有卡死，这个问题困扰我了还久，

再次打开"FreeRTOSConfig.h" 将下面

#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2)

修改成

#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 256

编译下载 ，成功了！！！

移植成功的demo文件：https://download.csdn.net/download/u012345203/12447119