题目一:
考虑如图所示的倒立摆系统。图中,倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。倒立摆系统的参数包括:摆杆的质量(摆杆的质量在摆杆中心)、摆杆的长度、小车的质量、摆杆惯量等。
图 倒立摆系统 设计一个控制系统,使得当给定任意初始条件(由干扰引起)时,最大超调量? %≤10%,调节时间ts ≤4s ,使摆返回至垂直位置,并使小车返回至参考位置(x=0)。 要求:1、建立倒立摆系统的数学模型
2、分析系统的性能指标——能控性、能观性、稳定性
3、设计状态反馈阵,使闭环极点能够达到期望的极点,这里所说的期望的极点确定是把系统设计成具有两个主导极点,两个非主导极点,这样就可以用二阶系统的分析方法进行参数的确定
4、用MATLAB 进行程序设计,得到设计后系统的脉冲响应、阶跃响应,绘出相应状态变量的时间响应图。
解:
1 建立一级倒立摆系统的数学模型 1.1 系统的物理模型
如图1所示,在惯性参考系下,设小车的质量为M ,摆杆的质量为m ,摆杆长度为l ,在某一瞬间时刻摆角(即摆杆与竖直线的夹角)为θ,作用在小车上的水平控制力为u 。这样,整个倒立摆系统就受到重力,水平控制力和摩擦力的3外力的共同作用。
图1 一级倒立摆物理模型
1.2 建立系统状态空间表达式
为简单起见,本文首先假设:(1)摆杆为刚体 ;(2)忽略摆杆与支点之间的摩擦;( 3) 忽略小车与导轨之间的摩擦。
在如图一所示的坐标下,小车的水平位置是y,摆杆的偏离位置的角度是θ,摆球的水平位置为y+lsin θ。这样,作为整个倒立摆系统来说,在说平方方向上,根据牛顿第二定律,得到
u l y dt
d m dt d M =++)sin (y 22
22θ (1)
对于摆球来说,在垂直于摆杆方向,由牛顿第二运动定律,得到
θθsin )sin y (m 22
mg l dt
d =+ (2)
方程(1),(2)是非线性方程,由于控制的目的是保持倒立摆直立,在施加合适的外力条件下,假定θ很小,接近于零是合理的。则sin θ≈θ,cos θ≈1。在以上假设条件下,对方程线性化处理后,得倒
u ml M =++..
..y m θ)( (3)