matlab 直接馈通,s函数直接馈通

注意：这是我第一次使用MATLAB S函数，而且我只用了少量的Simulink。s函数直接馈通

当我尝试在S函数inp中使用我的输入变量时，他们返回NaN标志3。系统的输入是三个简单的统一步骤功能，通过总线创建者连接到系统。当试图模拟系统时，我收到一条错误信息 - 我只通过在inp上进行测试打印而发现它们是NaN。有任何想法吗？

详情：

我模拟赛格威作为一类项目。我在Simulink中将执行器(直流电机)和设备(Segway本身)作为单独的S功能块进行仿真。电机需要三个输入：一个电压，Segway的速度，以及相对于其俯仰轴的角速度Segway(由于反电动势)。输出是电枢电流。

这是一个简单的线性非差分系统。出于这个原因，没有国家。唯一完成的计算是从输入到输出的馈通。代码如下：

function [sys,X0]=nl_pend(time,state,inp,FLAG,ICs);

% actuator parameters:

% R_m: motor armature resistance

% K_b: motor back emf constant

% K_t: motor torque constant

% r: radius of the wheel

global R_m K_b K_t r;

if FLAG == 0, % initialize system parameters and states

% Call file that initializes parameters

segway_dcmotor_pars;

% This system has:

% 0 states (theta,thetatheta_dot),

% 3 input (v,x_dot,theta_dot),

% 1 outputs (i)

nx = 0; % # of states

nu = 3; % # of inputs

ny = 1; % # of outputs

sys = [nx; 0; ny; nu; 0; 0];

% Initial Conditions (will be passed as and argument)

X0 = ICs;

elseif FLAG == 1, % states derivatives

%blank

elseif FLAG == 3, % system outputs

%inp(1) = motor voltage

%inp(2) = segway velocity

%inp(3) = segway pitch angular velocity

display(inp);

y(1) = (1/R_m)*inp(1) - (K_b/(r*R_m))*inp(2) + (K_b/R_m)*inp(3);

sys = y;

else,

sys = [];

end

2012-04-14

Ataraxia

+0

嘛。我改变了它，以便不是没有状态，系统有一个单一的状态q，它是电枢中的电荷。 由于这是一个解决方案，而不是一个答案，我会留下任何想法的问题，为什么第一种方法不起作用。 –

2012-04-14 16:25:02