名称
要求
备注
机器人
1
、工件重量≤
30Kg
，双工件拿取；采用国外机器人，机器人采用
6
轴
联
动
，
并
增
加
第
七
轴
实
现
机
器
人
的
水
平
移
动
；
2
、机器人重复定位精度±
0.05mm
机械抓手
1
、机械手采用双爪，一个装夹加工完工件，一个装夹待加工工件；
2
、工件夹持外圆，夹持范围：
φ
160-
φ
220
；夹持工装设计合理，不需
人工干涉；工装
360
°旋转。
3
、
带有弹簧推进器保证装夹到位，
机床夹具需提供夹紧到位等各信号，
方便机器人取放件；
4
、工件下料存在偏斜，车一工序装夹须保证外圆与卡盘端面垂直(工
件端面与卡盘端面存在夹角)
卡盘改造
1
、工件装夹到位，不得出现偏斜，工件二次装夹同轴度确保
0.03
以内；
2
、工件装夹前确保卡爪无铁屑等影响装夹精度的因素，卡盘改造、吹气、吹水。
上下料仓
工件上下料状态：物料框特定数量整齐摆放，或采用工件自动输送，并考虑
AGV
配送预留通道
视觉识别
视觉系统根据定位精度的满足情况进行选取
(
选配
)
定位台
建议采用二次定位夹持，确保工件夹持到位；
自动测量
工序一和工序二都要自动测量，自动测量支撑环的外径，测量精度
0.001mm
。测
量的数据采用
CPK
进行分析并显示出来
移动导轨
1
、地轨行走方式，伺服电机驱动，齿轮齿条传动，重复定位误差±
0.1mm
；
2
、行走拿取工件时不得出现机器人本体偏移现象；
3
、采用线性滑轨需具备多方向负载及自动调心功能，减少安装装配误差
暂存台
根据行走路线暂存台必要性设计
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