霍夫变换原理

霍夫变换（Hough Transform）是一种强大的工具，在计算机视觉和图像处理领域，用于检测图像中的几何形状，如直线、圆等。能够在复杂背景和噪声干扰下有效地提取形状特征。

1 基本原理

图1

霍夫变换可以将笛卡尔坐标空间中的线变换为极坐标空间中的点，如图1红线是笛卡尔空间中的一条直线，如果用r表示直线距原点的法线距离，𝜃为该法线与𝑥轴的夹角，则可用如下方程来表示该直线，即这一直线的霍夫变换为：

r = 𝑥·cos𝜃 + 𝑦·sin𝜃

这条直线在极坐标空间中就是一个点，因为在笛卡尔空间中一条直线一旦确定，转换到极坐标空间中，参数r和𝜃都是定值，故而为一点。

上述转换公式推导如下：

图2

2 一些性质

（1） 笛卡尔空间中的一点对应极坐标空间的一条正弦曲线。

（2） 极坐标空间中的一点对应笛卡尔空间中的一条直线。

（3） 笛卡尔空间中的一条直线上的n个点对应极坐标空间中经过一个公共点的n条曲线。

（4） 极坐标空间中一条曲线上的n点对应于笛卡尔空间中过一公共点的n条直线。

3 基本步骤

（1）首先对输入图像进行边缘检测（如Canny等），提取出图像中的边缘点。

（2）将图像空间中的每个边缘点映射到极坐标空间中，生成相应的参数曲线。

（3）在极坐标空间中统计每个参数组合出现的频率。通过检测峰值，确定最优的几何形状参数。

4 应用场景

霍夫变换广泛应用于各种计算机视觉任务中，以下为几个应用示例：

（1）车道线检测：自动驾驶或辅助驾驶系统中霍夫变换常用于检测道路上的车道线，从而帮助车辆保持在车道中央。

（2）形状识别：工业检测中霍夫变换用于检测和识别工件的几何形状，如检测圆形或矩形的零部件。

（3）医学影像处理：医学影像中霍夫变换可用于检测和分析器官的边界和形状，如心脏的轮廓。