关于四翼飞行器下的PID原理
由四个电机提供动力,mcu做姿态解算,组成一个简单的飞行系统。
其中mcu利用传感器收集到机体状态,经过计算,通过控制电机电压(pwm占空比)使得机体姿态得以调整。这样的一个过程称为姿态解算。
通过 反馈——调整——反馈形成一个闭环使得系统能够处于一个稳定状态。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。
(图片来源与网络)
PID控制的公式如下:
记下来,值得你拥有
(图片来源与网络)
比例(P)控制
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。偏差一旦产生,控制器立即就发生作用即调节控制输出,使被控量朝着减小偏差的方向变化,偏差减小的速度取决于比例系数Kp,Kp越大偏差减小的越快,但是很容易引起振荡,尤其是在迟滞环节比较大的情况下,Kp减小,发生振荡的可能性减小但是调节速度变慢。
好比给一个水缸装水,而比例(P)控制意味着你是用桶还是用碗来个给水缸装水。
(图片用于表现比例系数作用,并无研究探讨价值)
当期望值发生变化时,我们也希望我们的系统能够立马做出反应,就如同图中黄色线条一样,但是现实中系统做出的反应往往如同图中红色线一般,经过一定的振动后趋向稳定,如果我们加入比例控制,那么系统就可能如图中绿色(蓝色)的线条一般,使得系统更快(更平稳)到达目标值附近。或许你会说,反馈值与目标值差多少就加多少不就好了吗?是的,理想情况下是这样的,但是现实系统很难这样实现,就如同你要将一盆10°的水加热到40°,我们没办法准确提供30°的热量出来,只能通过 反馈-调整 使得系统向目标值靠近,最后稳定。
增大开环增益能减小系统稳态误差,但系统的相对稳定性会降低,甚至造成闭环系统不稳定(振荡严重)。
积分(I)控制
对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
(图片用于表现比例系数作用,并无研究探讨价值)
如同图表中的蓝色线条,它与红色线条比较,我们可以发现系统在进入稳态的时候快很多了,抖动也变小了。
夸张点来讲:四翼飞行器飞行时(特别是定高)会有一段时间和一定振幅的抖动,而加入积分控制的四翼系统,它将减少这段时间,降低抖动的振幅,总之就是使得系统更加稳定。
积分控制项的引入消除减弱了系统的稳态误差,但是积分引入了相位滞后,使得系统相对稳定性变差,一个纯积分环节相当于引入了一个-90°的滞后。
微分(D)控制
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。
这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
(图片用于表现比例系数作用,并无研究探讨价值)
微分控制能敏感出误差的变化趋势,可在误差信号出现之前就起到修正误差的作用,有利于提高输出响应的快速性,减小被控量的超调和增加系统的稳定性。但微分作用很容易放大高频噪声,降低系统的信噪比,从而使系统抑制干扰的能力下降。
上面就是PID控制原理了。
总而言之:系统加入PID控制可以使得系统更加稳定。
PS: 关于PID控制,我在网上找了很多资料。感谢网络上的各位大神。以上内容不全部是原创的。
感谢支持。