关于四翼飞行器下的PID原理

关于四翼飞行器下的PID原理

由四个电机提供动力，mcu做姿态解算，组成一个简单的飞行系统。

其中mcu利用传感器收集到机体状态，经过计算，通过控制电机电压（pwm占空比）使得机体姿态得以调整。这样的一个过程称为姿态解算。

通过 反馈——调整——反馈形成一个闭环使得系统能够处于一个稳定状态。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

（图片来源与网络）

PID控制的公式如下：

记下来，值得你拥有

（图片来源与网络）

比例（P）控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。偏差一旦产生，控制器立即就发生作用即调节控制输出，使被控量朝着减小偏差的方向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp，Kp越大偏差减小的越快，但是很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比较大的情况下，Kp减小，发生振荡的可能性减小但是调节速度变慢。

好比给一个水缸装水，而比例（P）控制意味着你是用桶还是用碗来个给水缸装水。

（图片用于表现比例系数作用，并无研究探讨价值）

当期望值发生变化时，我们也希望我们的系统能够立马做出反应，就如同图中黄色线条一样，但是现实中系统做出的反应往往如同图中红色线一般，经过一定的振动后趋向稳定，如果我们加入比例控制，那么系统就可能如图中绿色（蓝色）的线条一般，使得系统更快（更平稳）到达目标值附近。或许你会说，反馈值与目标值差多少就加多少不就好了吗？是的，理想情况下是这样的，但是现实系统很难这样实现，就如同你要将一盆10°的水加热到40°，我们没办法准确提供30°的热量出来，只能通过 反馈-调整 使得系统向目标值靠近，最后稳定。

增大开环增益能减小系统稳态误差，但系统的相对稳定性会降低，甚至造成闭环系统不稳定（振荡严重）。

积分（I）控制

对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

（图片用于表现比例系数作用，并无研究探讨价值）

如同图表中的蓝色线条，它与红色线条比较，我们可以发现系统在进入稳态的时候快很多了，抖动也变小了。

夸张点来讲：四翼飞行器飞行时（特别是定高）会有一段时间和一定振幅的抖动，而加入积分控制的四翼系统，它将减少这段时间，降低抖动的振幅，总之就是使得系统更加稳定。

积分控制项的引入消除减弱了系统的稳态误差，但是积分引入了相位滞后，使得系统相对稳定性变差，一个纯积分环节相当于引入了一个-90°的滞后。

微分（D）控制

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。

这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

（图片用于表现比例系数作用，并无研究探讨价值）

微分控制能敏感出误差的变化趋势,可在误差信号出现之前就起到修正误差的作用,有利于提高输出响应的快速性,减小被控量的超调和增加系统的稳定性。但微分作用很容易放大高频噪声,降低系统的信噪比,从而使系统抑制干扰的能力下降。

上面就是PID控制原理了。

总而言之：系统加入PID控制可以使得系统更加稳定。

PS： 关于PID控制，我在网上找了很多资料。感谢网络上的各位大神。以上内容不全部是原创的。
感谢支持。