智能车改舵机中值步骤_飞思卡尔智能车摄像头组新手指南（10）--控制算法进阶篇之舵机3...

曲率

彭岸辉

从理论上讲，相对于偏差量，曲率是智能车更好的一个控制变量。但由于路径检测单元的局限性，很难计算出非常精确的曲率。

注意：计算曲率的方法如果要提高精度，最好是能够将采到的畸形图像做一下校正，以反映实际坐标。

曲率问题可以归结为已知三角形的三点坐标 A( x1, y1 )、B( x2 , y2 )、C ( x3 , y3 )，求解三角形外接圆曲率。

学过高数的都应该知道向量的叉乘，定义为：两个向量进行叉乘得到的是一个向量，方向垂直于这两个向量构成的平面(三个向量符合右手坐标系)，大小等于这两个向量组成的平行四边形的面积。

设两个向量为 a

= ( xa , ya , za ) 、 b

= ( xb , yb , zb )则

由叉乘的定义可知，求 ΔABC的面积，可以通过求解来获得，将上述叉乘公式应用于二维情

况，即取 z = 0，可得

所以

上式中，如果 ABC三点是顺时针方向分布，则三角形面积为负值，逆时针分布为正值(如果不需要符号，取下绝对值即可)。

图示为：

面积的符号对于智能车其实还是挺有用的。如上图，如