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RSS订阅原创 卡尔曼滤波与最小二乘
1. 卡尔曼滤波的核心思想 1.预测+测量反馈 2.协方差矩阵下图为卡尔曼滤波的核心公式：2. 最小二乘核心思想：1.递推 2. 最小二乘下图最小二乘核心公式，3. 二者差异：最小二乘的状态x无变化...
2021-11-12 17:51:21
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原创 微积分知识
相关链接：EnemyIncoming的个人空间_哔哩哔哩_Bilibili具体内容简介：高等数学-求积分的一些方法：1. 常用方法1.1 换元法1.2 分部积分法2. 部分分式3. 三角函数的积分4. 凑微分法高等数学-求解微分的一些方法：...
2021-10-14 09:49:25
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原创 线性代数相关知识
矩阵特征多项式的系数公式：https://blog.csdn.net/Daniel_tanxz/article/details/90290178
2021-03-02 10:02:11
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原创 梯度（gradient）
https://blog.csdn.net/weixin_42018112/article/details/88079998一般来说，梯度可以定义为一个函数的全部偏导数构成的向量(这一点与偏导数与方向导数不同，两者都为标量)。一般将函数f 的梯度记为∇f，即：方向导数：给一个方向，出一个实数(函数/标量场沿该方向的变化率)。梯度：给一个函数/标量场，出一个矢量场(方向为每点方向导数值最大的方向，大小为其变化率的矢量组成的矢量场)。首先理解“梯度”和“方向导数”要先理解“导数”和“偏导数”..
2021-02-18 10:56:15
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原创 线搜索(一维搜索)技术
线搜索(一维搜索)技术：精确线搜索：黄金分割法使用前提：1.单峰函数 2.两个条件：(1)[ai,qi] 与 [pi,bi]的长度相同 (2)区间长度的缩短率(p)相同，即b(i+1)- a(i+1)= t*(b(i)- a(i))计算缩短率：1-2*p= p*(1-p) 解得近似解为：0.382 t =0.618...
2021-02-13 18:07:30
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转载 matlab中如何去除高振幅的干扰信号？
首先，应该给出采样频率，或采样时间，数据中没有，我们就假定采样时间为 0.01s。第一步， 电压信号读入，然后傅里叶分析，得到原信号频谱图。从图中第三个子图可以看到 ，基波信号都在0.05Hz以下，所以用一阶低通滤波器就可以了。第二步，使用 一阶低通滤波器，然后plot。作者：非有为青年链接：https://www.zhihu.com/question/68754665/answer/963489089来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。...
2020-12-28 22:21:00
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原创 傅里叶变换使采样频率fs和采样点数N 怎么取？
例： 假如我有一个sin函数 f=250 这个时候fs和N 应该怎么取？这个有没有什么规则？采样定理有个fs>2fh fh应该是什么？求大神完整的讲一下或者举个例子 其实，这样的例子网上有很多。给你拷贝一段还不错的介绍，自己仔细看。FFT是离散傅立叶变换的快速算法，可以将一个信号变换到频域。有些信号在时域上是很难看出什么特征的，但是如 果变换到频域之后，就很容易看出特征了。这就是很多信号分析采用FFT变换的原因。另外，FFT可以将一个信号的频谱提取出来，这在频谱分析方面也是经常
2020-12-28 20:51:02
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原创 无静差原理
静差（或称余差、稳态误差），指反馈控zhi制系统的被调量（输出量）在稳态时与系统的给定量之间的偏差；无静差，指反馈控制系统的被调量在稳态时等于系统的给定量，偏差为零。参考网址：https://baike.baidu.com/item/%E6%97%A0%E9%9D%99%E5%B7%AE%E5%8E%9F%E7%90%86/9499111?fr=aladdin在工业过程控制领域，按无静差原理控制是指被控对象稳态、无差地运行在平衡状态或跟踪某一目标信号上。...
2020-12-23 10:30:24
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原创 软件调试过程中遇到的问题
故障报错：Description Resource Path Location Typemake: *** No rule to make target '/Linker_Files/S32K146_128_flash.ld', needed by 'DongfengH97.elf'. Stop.C/C++ ProblemMakefile造成“ make: *** No rule to make target ' xxx ', needed by 'xxx'。原因：...
2020-12-15 15:41:40
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原创 matlab求解常微分方程（组）---dsolve、ode系列函数详解【】
本文主要介绍matlab中求解常微分方程（组）的dsolve和ode系列函数，并通过例子加深读者的理解matlab求解常微分方程（组）---dsolve、ode系列函数详解（含例程）
2020-09-04 14:45:58
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原创 *(int *)0x108000=0x80是什么意思？
0x108000是一个地址(int*)把此地址强转为int型的地址再解引用 则把由此地址开始的连续4字节作为int类型来进行存储memcpy((u8 *)&dist, data, sizeof(float));&为取地址符号
2020-08-26 18:12:01
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原创 无源网络与有源网络
无源网络：无源网络(Passive Network)是指仅由无源元件组成的网络。该网络在任何情况下送到外部的能量不大于所存储的能量。无源器件都是线性器件。由 纯无源器件组成的网络（电路）属于线性网络（电路）。百度百科网址：https://baike.baidu.com/item/%E6%97%A0%E6%BA%90%E7%BD%91%E7%BB%9C/5919890?fr=aladdin有源网络：...
2020-07-08 13:58:38
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原创 上传代码时 git push远程时被拒绝!
问题： 本地使用 git merge 把dev分支合并到master分支之后，push master分支到Gerrit时，提示： Total 0 (delta 0), reused 0 (delta 0) remote: Processing changes: refs: 1, done To ssh://xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx/{project_name} ...
2020-07-02 11:44:54
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原创 线性代数中矩阵相关的数学概念
线性代数知识汇总https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/53365048线性代数是代数学的一个分支，主要处理线性关系问题。线性关系意即数学对象之间的关系是以一次形式来表达的。例如，在解析几何里，平面上直线的方程是二元一次方程；空间平面的方程是三元一次方程，而空间直线视为两个平面相交，由两个三元一次方程所组成的方程组来表示。含有n个未知量的一次方程称为线性方程。变于关量是一次的函数称为线性函数。线性关系问题简称线性问题。解线性方程组的问题是最简...
2020-06-26 15:25:55
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原创 傅里叶变换
根据傅里叶级数的原理，周期函数都可以展开为常数与一组具有共同周期的正弦函数和余弦函数之和。上式称为f(t)的傅里叶级数，其中，ω=2π/T。n=0，1，2，3，…。n=1，2，3，4，…。在间断点处，下式成立：a0/2为信号f(t)的直流分量。c1为基波幅值，cn为n次谐波的幅值。c1有时也称一次谐波的幅值。a0/2有时也称0次谐波的幅值。谐波的频率必然也等于基波的频率的整数倍，基波频率3倍的波称之为三次谐波，基波频率5倍的波称之为五次谐波
2020-06-14 13:19:30
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原创 了解一阶低通滤波器传递函数
最近，我一直在写关于滤波器主题的文章，虽然我专注于实际实践，但我觉得有必要解释一些重要的理论概念，以使读者理解和从中受益并分析模拟滤波器的行为。现在每个人都可以使用软件工具，使复杂的滤波器设计相对轻松，但我认为完全忽略数学基础并不是因为它对完成许多现实设计任务不是绝对必要的。s域滤波器的响应可以用s域传递函数表示；变量s来自拉普拉斯变换，代表复杂的频率。例如：该传递函数是一阶...
2020-04-23 17:50:56
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原创 编写程序文件时遇到的特殊情况include .c文件
Q：为什么不常见include .c文件A:对于#include <filQename.h> ，编译器从标准库路径开始搜索 filename.h对于#include “filename.h” ，编译器从用户的工作路径开始搜索 filename.h 有人问： #include能不能include一个（多个.c文件）？ 偶的回答是：从理论上讲可以，但是不推荐...
2020-04-22 08:42:54
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原创 编译程序时出现的问题和解决方法
Q:ErrorLNK2019unresolved external symbol _WinMain@16 referenced in function "int __cdecl invoke_main(void)" (invoke_main@@YAHXZ)A:产生这个问题可能的原因 1. 你用vc建了一个控制台程序，它的入口函数应该是main, 而你使用了WinMain. 2...
2020-04-22 08:40:45
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原创 ODB-II引脚定义
全部引脚定义：1. Manufacturer discretion. GM: J2411 GMLAN/SWC/Single-Wire CAN.2. Bus positive Line of SAE-J1850 PWM and SAE-1850 VPW3. Ford DCL(+) Argentina, Brazil (pre OBD-II) 1997-2000, USA,4. Chas...
2020-03-10 12:08:45
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原创 Linux kernel
个人理解BSP（板级支持包）是Bootloader，Kernel 和文件系统加起来的统称。Linux和Unix中任何东西都是文件。目录是文件，文件是文件，设备也是文件。设备通常被当作节点，但仍然是文件。在嵌入式操作系统中，BootLoader是在操作系统内核运行之前运行。可以初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环...
2019-12-20 10:41:58
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转载 自动控制原理MATLAB命令
1.动态系统数学模型 1),传递函数： sys = tf(num,den) 2),状态空间模型：sys=ss(A,B,C,D) 3),多项式展开：[r,p,k] = residue(num,den) 4),采用s的多项式的比来显示num/den：printsys(num,den,‘s’)传递函数→状态空间：[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)状态空间→传递...
2019-11-14 21:04:51
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转载 无人车定位方式
从定位方式上可分为三类。第一类，基于信号的定位，它的代表就是GNSS，其实就是全球导航卫星系统；第二类，航迹推算，依靠IMU等，根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；第三类, 环境特征匹配，基于Lidar的定位，用我们观测到的特征和数据库里的特征和存储的特征进行匹配，得到现在车的位置和姿态...
2019-11-07 16:03:44
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原创 无人车轨迹路径平滑方法
本文主要处理三维空间序列点，对于二维序列点也同样适用。主要介绍一下几种平滑方式，并针对三维轨迹进行平滑处理：1. 滑动平均平滑（Moving average）：邻域内的数据点做平均代替邻域的中心点值，除了一般滑动平均，还有加权滑动平均和指数滑动平均。2.Savitzky-Golay滤波（SG滤波）：https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/de...
2019-10-29 14:13:35
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转载 路径规划算法整理
基础算法这篇文章总结的很好(http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/) dijkstra 算法 (https://en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra%27s_algorithm) 优点：肯定找到最短路径，算法简单 缺点：需要遍历并记录所有节点 Astar (A*) 算法 (https://...
2019-10-29 09:35:54
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原创 Matlab从excel读取数据并画图
[NUM,TXT,RAW]=xlsread('example')A=importdata('book.csv');%importdata 函数允许加载各种数据的不同格式的文件NUM返回的是excel中的数据，TXT输出的是文本内容，RAW输出的是未处理数据，这里因为文本占用的矩阵一共是8行6列，所以就输出了如上内容。一般情况下，我们读取的都是excel中的数据，所以可以直接用[NUM]=x...
2019-07-11 09:15:47
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转载 确定circle曲率
最小二乘法拟合圆https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/50889951圆上三点求圆心和半径https://blog.csdn.net/lijiayu2015/article/details/52541730三点确定一个圆的计算方法https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/...
2019-07-02 15:41:23
1753
转载 序列化和反序列化的简单理解
序列化和反序列化的简单理解一、序列化和反序列化的概念把对象转换为字节序列的过程称为对象的序列化；把字节序列恢复为对象的过程称为对象的反序列化。...
2019-07-02 10:36:01
171
转载 浅谈路径规划算法
原文地址：http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/1导言1.1算法1.2Dijkstra算法与最佳优先搜索1.3A*算法2启发式算法2.1A*对启发式函数的使用2.2速度还是精确度？2.3衡量单位2.4精确的启发式函数2.4.1预计算的精确启发式函数2.4.2线性精确...
2019-03-19 10:16:37
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转载 MATLAB中出现NAN
NaN是Not-a-Number的简写，中文译为“非数”，表示计算结果为不定。 关于出现NaN的原因，楼上两位都说是因为分母为0或被除数为0，这是不确切的。比如1/0得到的是Inf而不是NaN。计算结果出现NaN，一般有这样几种情况：0/0，Inf/Inf，Inf-Inf，Inf*0，这几种情况都会导致结果不确定，所以会得到NaN。需要说明的是，由于数值计算的浮点数表示范围是有限的...
2019-01-25 19:52:09
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转载 初步了解滤波器 经典滤波算法
1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）2、中位值滤波法3，算术平均滤波法4，递推平均滤波法5，中位值平均滤波法（防脉冲干扰平均滤波法）6，限幅平均滤波法（限幅滤波法+递推平均滤波法）7，一阶滞后滤波法8，加权递推平均滤波法9，消抖滤波法10，限幅消抖滤波法11，IIR数字滤波器1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法） A、方法： ...
2018-12-30 09:16:44
657
转载 Matlab中的c2d函数用法
c2d()函数的作用是将s域的表达式转化成z域的表达式，s=0对应z=1。c2d()函数转化的方法有多种：①zoh, 零阶保持器法，又称阶跃响应不变法；②foh ，一阶保持器法③tustin ，双线性变换法④ imp, 脉冲响应不变法。根据不同的场合，使用不同的方法，生成的参数也不一样。在具体的应用场合，需针对不同的具体应用问题采用适当的方法的问题！比如滤波器设计多采用脉冲响应不变法；控制...
2018-12-04 22:26:28
7018
转载 IDE Eclipse / Visual Studio / CodeBlocks 调试命令 step into / step over / step return 功能
step into：单步调试，就像它的名字 into 一样，遇到函数 / 方法会跳入函数内部执行。调试时如果不是想要了解函数内部的细节慎用这个功能。 step over：这个也是单步调试，遇到函数 / 方法 不会进入该函数内部执行。可以用于了解程序的大概执行思路。 step return： 当你使用 step into 不小心进入了不想进入的函数 / 方法内部，可以用 step retu...
2018-12-01 10:41:39
1302
转载 什么是函数指针
如果在程序中定义了一个函数，那么在编译时系统就会为这个函数代码分配一段存储空间，这段存储空间的首地址称为这个函数的地址。而且函数名表示的就是这个地址。既然是地址我们就可以定义一个指针变量来存放，这个指针变量就叫作函数指针变量，简称函数指针。那么这个指针变量怎么定义呢？虽然同样是指向一个地址，但指向函数的指针变量同我们之前讲的指向变量的指针变量的定义方式是不同的。例如： int(*...
2018-11-29 19:07:56
569
转载 dll的调用
使用dll前首先要只要里面有啥，要么将声明文件一起给，要么写好文档，要么用工具查。系统cmd和vs的bin目录下都可以查，具体用法自行百度吧。调用的方法有两种，隐式和显示。隐式需要.h，.lib，.dll三件套，然后：项目->属性->配置属性->VC++ 目录-> 在“包含目录”里添加头文件xxxdll.h所在的目录项目->属性->配置属性->VC...
2018-11-27 14:16:41
514
转载 ubuntu
Shell 是一个用 C 语言编写的程序，它是用户使用 Linux 的桥梁。Shell 既是一种命令语言，又是一种程序设计语言。Shell 是指一种应用程序，这个应用程序提供了一个界面，用户通过这个界面访问操作系统内核的服务。linux 下的 source,sh,./三者区别 https://blog.csdn.net/s740556472/article/details/781...
2018-11-17 15:34:16
143
转载 C语言 细节
数字后面带个U是表示无符号类型的数据。U是unsigned的首字母。如： 1 2 unsigned int a = 32, b; b = 32 + 12U; // 表示12是一个无符号类型的数据。 在数据后加U通常是为了指明常量的数据类型，以便与变量的数据类型保持一致或保证数据运算的正确性定义一种新的数据类型 - 枚举型 ...
2018-11-16 10:57:31
259
空空如也
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