平衡小车simulink仿真_Simulink软件仿真平台之控制策略验证

文章首发于微信公众号“新能源汽车控制”。

前面几篇文章详细介绍了新能源车控制策略仿真平台各子系统的具体建模方法，包括驾驶员模型、控制策略模型、车辆模型三部分。那么，今天就是收获的日子，我们将对以上三个模型进行组合，形成一个完整的仿真平台模型，并对控制策略做初步地验证。

软件仿真平台搭建

为了搭建软件仿真平台，我们手上已经有了驾驶员模型、控制策略模型、车辆平台模型，按照之前的软件架构图组合起来即可。软件架构图如下（这个图在几篇文章中都出现过，是因为它真的很重要！！！）：

把三个子模型组合起来的软件平台模型如下图：

组合软件好的软件平台模型是不是跟上面的软件架构图很像?因为子模块软件就是基于架构接口定义去搭建的，即基于需求的设计（记住这个方法，以后会很有用的），所以软件开发完成后就会跟最初的设计架构一致。

整车控制策略验证

之前设计增程式电动汽车控制策略的基本需求是：

1、驾驶员的扭矩请求一直由电机单独执行。

2.、当SOC较高时，发动机、发电机停止工作（纯电模式）；当电池包SOC较低时，发动机、发电机需要启动给电池充电（增程模式）。

具体理解下来，对应的测试标准就是：

1、不管驾驶员期望车速是多少，电机都应该出力去平衡负载，尽快跟随上期望车速。

2、SOC高于上门限（暂标定为0.6），发动机应停机；SOC低于下门限（暂标定为0.5），发动机应启动。

好，有了标准就可以验证了。给一个简单的测试工况，结果如下。

1、目标车速跟随情况如下图所示，实际车速始终能很好地跟上目标车速，静差小，延迟少。

2、发动机启停随SOC变化情况如下图所示，当SOC低于0.5时，发动机会直接启动，SOC高于0.6时，发动机会直接停机，符合设计预期。

3、再看看驱动和制动时电机扭矩情况如下图，驱动时加速度越大电机出力越大，匀速时电机扭矩稳定，较大制动强度时电机出负力回收电能。

所以，整车控制策略验证初步通过。

以上，仿真平台初步建立起来（忽略了部分细节建模），可以进行初步的策略验证。希望大家看完之后能对整个平台的建立过程有一个基本的体会，有时间可以自己先动手搭建一个试试，过程比结果重要，调试的曲折过程不会写出来，需要自己去经历。当然，也可以在此基础上搭建一个更有挑战的并联或混联构型仿真平台，或者考虑更多的细节让模型更精细，或者使用数学建模代替物理建模等等，也欢迎大家交流探讨。

划重点

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