平衡小车simulink仿真_平衡小车PID，就该这么调！！！

上一篇文章：看完这篇文章，还不会做平衡小车，你来打我。

描述了平衡小车的制作过程，也开源了一部分设计资料。在上篇文章留言中，有朋友说：

安排，必须安排！

1、PID

关于PID的概念，网上相关的帖子太多，在此不再赘述。

之前也有过几篇关于PID的文章：

再论PID，PID其实很简单。。。

PID算法搞不懂？看这篇文章就够了。

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这次我们聊下关于平衡小车中的PID，

在平衡小车的PID中，分为三种PID，分别是直立环、速度环、转向环。任何一个PID最终计算出来的都是电机PWM，都是需要赋值给电机的。环环嵌套，得出电机的最终控制PWM。

2、直立环PID

在直立环中，PID的入口参数为：平衡小车的姿态角和姿态角对应的角速度。

值得说明，MPU6050得出来的姿态角有三种：PITCH（俯仰角）、ROLL（翻滚角）、YAW（航向角）

一般来说，MPU6050都是平方且平行装在平衡小车上，总不会有人垂直装吧。

如果平放且平行安装，那么直立环PID的入口参数为：Pitch或roll。直立环中，有一个较为重要的概念，也就是机械中值。通俗讲，小车在不接受任何外力或者电机作用，能够找到一个角度自我平衡。如何理解这句话：很简单，小车电机不转动，人的手扶着小车，小车总能找到一个角度，自我短期平衡。此时的角度就是机械中值。

直接看代码：

/*******************************************************************
函数功能：直立PD控制
入口参数：角度、机械平衡角度（机械中值）、角速度
返回  值：直立控制PWM
作    者：张巧龙
******************************************************************/
int balance_UP(float Angle,float Mechanical_balance,float Gyro)
{