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D1驅動器使用者操作手冊

第 版1

2010年12月13號

HIWIN Mikrosystem Corp.

D1驅動器使用者操作手冊

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HIWIN Mikrosystem Corp.

目錄

關於本操作手冊 iv

產品警告iv

修訂記錄 v

1: 規格介紹 1

1.1: 安規認證 2

1.2: 伺服驅動器基本規格 2

1.3:驅動器尺寸規格 4

1.4:驅動器安裝 5

1.5:電腦規格需求 5

2: 動作原理 6

2.1: 操作模式 (Modes) 7

2.1.1: 位置模式 (Position mode) 7

2.1.2: 使用電壓指令之兩種模式 (V command) 8

2.1.3: 使用 PWM指令之兩種模式(PWM command) 8

2.1.4: 獨立作業模式 (Stand alone) 8

2.2: 編碼器(Encoders) 9

2.2.1:數位式 (Digital) 9

2.2.2: 類比式(Analog) 9

2.3: 編碼器緩衝輸出與模擬編碼器輸出 10

2.4:路徑規畫 (Path Planning) 11

2.4.1: 位置 (Position) 11

2.4.2: 速度 (Velocity) 11

2.4.3: 加速度(Acceleration) 11

2.4.4: 平滑運動(Smooth Factor) 11

2.4.5:緊急停止 (Emergency Stop) 12

2.5: 伺服迴路 (Control Loops model) 12

2.6: 伺服增益 (Common Gain ) 12

2.7: 移動與整定 (Move & Settle) 13

2.7.1:跟隨誤差 (Postion error) 13

2.7.2:目標框 (Target radius) 13

2.7.3: 移動與整定之時間總和 (Total time) 13

2.8:誤差補償 (Error map誤差補償 ) 14

2.9: 速度漣波 (Velocity Ripple) 15

2.10: 激磁 (Enable) 15

2.10.1: 步進模式(SM Mode) 15

2.10.2: 相位初始化(Phase Initialization) 15

2.11: 馬達基本規格 16

2.11.1: 連續電流 (Continuous Current) 16

2.11.2:瞬間