PID算法C语言实现

位置型PID的C语言实现：

 struct _pid{

float SetSpeed;//定义设定值

float ActualSpeed;//定义实际值

float err;//定义偏差值

float err_last;//定义上一个偏差值

float Kp,Ki,Kd;//定义比例，积分，微分系数

float voltage;//定义电压值(控制执行器的变量)

float integral;//定义积分值

}pid;

void PID_init(){

printf(“PID_init begin \n”);

pid.SetSpeed = 0.0;

pid.ActualSpeed=0.0;

pid.err=0.0;

pid.err_last=0.0;

pid.voltage=0.0;

pid.integral=0.0;

pid.Kp=0.2;

pid.Ki=0.015;

pid.Kd=0.2;

printf(“PID_init end \n”)

}

//统一初始化变量，尤其是Kp,Ki,Kd三个参数，调试过程当中，对于要求的控制效果，可以通过调节这三个量直接进行调节

float PID_realize(float speed){

pid.SetSpeed=speed;

pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

pid.integral+=pid.err

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid