PID算法的C语言实现方式

在控制系统中很多地方都用到了PID控制器，那么PID控制器的C语言实现方式是什么呢？

什么是PID呢？假设我们要通过控制PWM波的占空比控制输出电压。

typedef struct PID _tag{
double SetPoint; // 设定目标 Desired Value
double Proportion; // 比例常数 Proportional Const
double Integral; // 积分常数 Integral Const
double Derivative; // 微分常数 Derivative Const
double LastError; // Error[-1]
double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors

} PID;

double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError,Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差，设定值减去当前采样值
pp->SumError += Error; // 积分，历史偏差累加
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分，偏差相减
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项);
}

double sensor (void) // Dummy Sensor Function
{
return 100.0;
}

void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function
{

}

void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint

for (;;) { 
rIn = sensor (); /*读取当前反馈值*/
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn );
actuator ( rOut );
}
}

大家读了程序以后或许有一个疑问，计算出来的rOUT怎么对应成PWM的占空比呢。假设register的值0-0xFFFF对应占空比0-100%，rOUT等于500，当前register的值为0x2000。那么可以将register的值增加500。一定要对rOUT的输出值进行限制。