ubuntu安装 veloview_基于ros-kinetic*的velodyne 16 driver 安装以及rviz点云可视化

概要：

目标 ：是让雷达连接电脑(ubuntu系统)，实现点云可视化

依赖关系：velodyne driver 的安装基于ros,ros安装基于Ubuntu系统，rviz是ros系统中自带的三维可视化工具。

步骤：

一、Ubuntu 系统安装

假设已安装，推荐Ubuntu 16.04。下tu为Ubuntu与ros的版本对应关系

1.png

二、ros安装

首先打开软件和更新对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的)：

2.png

添加源

注意：官方的源真的很慢很慢.... 改用清华的源，用国内的源安装时间可能30-1小时左右，官网的源>=3个小时

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc)