python遗传算法路径规划_基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法与流程...

本发明涉及工业机器人应用领域，尤其是基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法，适用于六自由度工业机器人在焊接、喷涂、工装夹具及自动化作业等领域范畴。

背景技术：

随着自动化技术的发展，工业机器人在制造业中的地位越来越显著。为进一步提高机器人工作效率，保证产品质量，对机器人轨迹规划深入研究一直是热点问题。传统工业机器人大多是通过固定示教再现的手段来执行任务的，首先要进行机器人路径规划，还要再接着进行运动规划。这很大程度上依赖工程师的经验水平，并且会随着工作量的增多而变得难以操作。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本发明提供一种基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法，通过数学模型与计算机运算的结合，使得路径规划与运动规划快速到位，从而提高机器人轨迹规划效率，缩短规划步骤与时间。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法，根据机器人DH参数建立机器人模型，确认工作任务点，求解关节角，同步使用遗传算法规划机器人任务点的执行顺序以及使用五次多项式插值规划相邻任务点之间关节运动规律，最后直接输出运动最优路径以及各机械臂运动规律图。

进一步地，使用遗传算法对机器人任务点执行顺序的规划，包括以下步骤：

步骤1，按照DH参数建立机器人运动学模型；

步骤2，将机器人任务空间离散化为具体的位姿矩阵Ti，记录笛卡尔空间坐标vi＝(xi,yi,zi)；

步骤3，按机器人逆解公式求得各位姿矩阵Ti对应的关节角θi；