机器人轨迹规划——三次多项式插值轨迹
于 2021-02-28 18:48:45 首次发布
本文介绍了机器人点到点轨迹规划中常用的三次多项式插值方法。通过三次多项式,可以确保轨迹加速度连续,同时定义起点和终点的速度。文中详细解析了三次多项式的数学表达式,展示了如何根据起始和结束条件计算系数,并提供了Python代码实现。最后,文章通过一个rest-to-rest轨迹例子进行了说明和总结。
摘要由CSDN通过智能技术生成