canvas坐标转换屏幕坐标_世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系的转换...

【写在前面：因为之前对这个坐标系的转换理解的很含糊，所以在到posenet的时候，理解起来比较费劲，所以回头又在学习这部分的资料，希望这次能够有个正确的认识，如果有不对的地方，欢迎大家指正，如果有感兴趣的小伙伴，也非常欢迎一起交流，学习】

个人觉得这部分可以分成两部分，

1.世界坐标系->相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系

2.像素坐标系->图像坐标系->相机坐标系->世界坐标系

这两类已经涵盖了所有转化的情况，废话少说，开始吧~

1.世界坐标系->相机坐标系->图像坐标系->像素坐标系

• 世界坐标系->相机坐标系

试想一下，我在3D世界中有一个点

这个点在世界坐标系中，世界坐标系的原点是一个固定位置，上一篇中我们提到的子午线上的那个为原点。

那么相机的初始位置，是以相机为坐标原点。试想一下，如果将一个相机放在我们认为的世界坐标系的原点上，其实这个时候相机坐标==世界坐标，但是实际情况下，很少这样的情况发生，那么我们的相机无论多远，我们会相当于世界坐标系的原点，有个平移向量，这个我们可以记为

。那仔细想想，其实也不止有移动，相机的可以对准天上，或者对准地面，不是标准的水平端着的姿势，可以有一个旋转的角度，这个我们记为

。

那么有意思的事情来了，就是其实我的相机坐标，可以通过用一定的

表示成世界坐标，反之亦然。

接下来，我们再想想，

我们需要多少个参数来表示呢？首先是

，我们需要用它来表示平移，那么任意一个平移包括