python opencv 3d重建摄像机_OpenCV学习笔记（十五）——摄像机的标定和3D重建calib3D | 学步园...

摄像头定标一般都需要一个放在摄像头前的特制的标定参照物(棋盘纸)，摄像头获取该物体的图像，并由此计算摄像头的内外参数。标定参照物上的每一个特征点相对于世界坐标系的位置在制作时应精确测定，世界坐标系可选为参照物的物体坐标系。在得到这些已知点在图像上的投影位置后，可计算出摄像头的内外参数。

如上图所示，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由三个参数k1,k2,k3确定；由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数p1,p2确定。单个摄像头的定标主要是计算出摄像头的内参(焦距f和成像原点cx,cy、五个畸变参数(一般只需要计算出k1,k2,p1,p2，对于鱼眼镜头等径向畸变特别大的才需要计算k3))以及外参(标定物的世界坐标)。 OpenCV 中使用的求解焦距和成像原点的 )，而求解畸变参数是基于 Brown 的方法( )。

1． 图像坐标系、摄像头坐标系和世界坐标系的关系

摄像头成像几何关系，其中Oc 点称为摄像头(透镜)的光心，Xc 轴和Yc 轴与图像的x轴和Y轴平行，Zc 轴为摄像头的光轴，它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点O1 ，即为图像坐标系的原点。由点Oc 与Xc 、Yc 、Zc 轴组成的坐标系称为摄像头坐标系，Oc O1 的距离为摄像头焦距，用f表示。

图像坐标系是一个二维平面，又称为像平面，“@scyscyao ：实际上就是摄像头的CCD传感器的表面。每个CCD传感器都有一定的尺寸，也有一定的分辨