matlab中微分图陡升的原因,先进PID控制及MATLAB仿真第3章专家PID学习心得及疑问...

先进PID控制及MATLAB仿真第3章专家PID学习心得及疑问

因为课题需要，刚开始学习专家控制器matlab仿真，用的是刘金锟先进PID控制及MATLAB仿真。有一些问题想和大家交流，向大家请教。

1、第三章专家PID中，第一条规则应按最大输出。在p96例3-1中输出分别为0.45、0.40、0.1

2、0.01。如果我的输入信号不是阶跃信号，而是从0到1缓慢变化的s形曲线，如v=[1-cos(pi/50*t)]*735。输出还可以设定为0.45、0.40、0.12、0.01吗？

2、专家PID控制中第二条规则当误差处在增大阶段，前面讲的输出为，

而例3-1中rule2输出u(k)=u_1+1.5*kp*x(1)。这与上式为什么不同？我觉得kp*x(2)+ki*x(1)+kd*[x(2)-x2_1]等于u(k)的导数，对不对？它与kp*x(1)相等吗？为什么在例3-1中不用？

3、假设某时刻误差处在变大阶段，且x(1)=0.25。程序执行时首先执行rule1,因为误差大于0.2，则u(k)= 0.12。然后再判断rule2,因为条件也满足，误差值在变大，也大于0.05所以u(k)又变为u_1+1.5*kp*x(1)。这样程序是不是存在二义性？而且在我应用此算法仿真一五阶系统时(详见附件)，rule5误差值小于0.001，则输出震荡，而改为0.1，则输出正常。这样，很多时候，只要误差小于0.1，则执行rule1,u(k)先等于0.1，再执行rule2，等于u_1+1.5*kp*x(1)，再执行rule5,等于0.4*x(1)+0.475*x(3)。这样，使得rule2、rule4根本就不起作用。我觉得各误差段应既无遗漏又不重叠。不知我的理解对否？

4、本来我对采样时间的理解是采样时间越短，仿真精度越高。但我发现只改变采样时间，其它不变，则输出大不相同，甚至震荡。一开始我以为我的控制器没设计好，后来我找了书上不少例子试了试，例3-1、1-9、1-12都有此现象。这怎么解释？那这样仿真，和其他控制方法比较时还有可信度吗？也必须在相同采样时间下吗？

5、在simulink模型仿真时，怎样设置采样时间？在configuration parameter中，有sample time,但都不能设定具体值。在solver中，当采用固定步长时，不能设置采样时间。当采用变步长ode45时，max step time和min step time又不能设置为相等。难道只有采用默认采样时间？而默认的又是多少呢？

6、input delay和transport delay 、iodelay到底有什么区别啊？带延迟环节的传递函数应该用哪个来表示，还是都可以？

7、在例3-1加入滞后，sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0],'inputdelay',76000000);结果输出和不加滞后完全一样，不管滞后有多大。我自己的控制器也是如此。是专家PID抵抗滞后能力强，还是滞后加的不对？