无人机高度异常上升，mpu9250错误

在18年11月17日进行的飞行中，发现无人机出现异常升高现象（当时的控制模式是高度控制），为了保护无人机不出现意外的情况，手动的方式将无人机降落在地面上．
回来查看日志，发现是加速度检测（该情况是异常，当时无人机没有大的机动）到无人机失重，从而估算无人机速度在下降（由于异常引发的），为了维持正常速度（目标速度是接近０m/s）,就给飞机增加油门（正常逻辑），从而异常表现为飞机油门增大，飞机高度异常上升情况．
该加速度计的值由传感器MPU9250提供．

黄色的部分是加速度计值，天蓝色是期望速度，蓝色是实际速度
可以从该处下载问题日志：
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