gps ins matlab,GPS和INS联合导航matlab程序（带数据有用的）

%GPS/INS组合导航

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%edit by horsejun

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%量测信号：   位置

%INS输出数据由simulink计算得出

clear

clc

%得到轨迹信号

load ode500

Re                 = 6378245;                                                                                                                                                                                     %地球长半径

%真实轨迹

a_R         = yout(:,1:3);

v_R          = yout(:,4:6);

p_R         = yout(:,7:9);

%加噪声后的INS计算结果

a_ins = yout(:,10:12);

v_ins = yout(:,13:15);

p_ins = yout(:,16:18);

quat  = yout(:,19:22);    %姿态四元数

Fn    = yout(:,23:25);         %地理系下的比力

%惯导相关的噪声统计数据

Q_wg  = (0.04/(57*3600))^2;         %陀螺马氏过程

Q_wr  = (0.01/(57*3600))^2;              %陀螺白噪声