惯性导航系统 (INS) 和GPS集成导航的MATLAB实现

导航系统的发展对于现代社会的各种领域，比如交通，军事，地质勘探等都有深远影响。其中，惯性导航系统 (Inertial Navigation System, INS) 和全球定位系统 (Global Positioning System, GPS) 在导航技术领域占有重要地位。本篇文章将详细介绍如何在MATLAB环境下实现INS和GPS的集成导航，特别是如何使用MATLAB编程实现这一集成系统的计算过程。

相关项目下载

在本教程中，我们将编写以下主程序：

• 基于方向余弦矩阵的载体姿态解算程序（M1_DirectionCosineMatrix.m）
• 基于四元数的载体姿态解算程序（M2_Quaternion.m）
• 捷联式惯性导航系统解算程序（M3_SINS.m）
• 惯性导航系统的初始对准（M4_InitAlign.m）
• SINS/GPS组合导航（M5_1_SINS_GPS.m & M5_2_SINS_GPS.m）

此外，我们还将使用一些工具类函数集合（Utils）来帮助我们完成任务。

注意：读者应具备基本的MATLAB编程知识以及基础的导航理论知识。

第一部分：基于方向余弦矩阵的载体姿态解算程序（M1_DirectionCosineMatrix.m）

方向余弦矩阵（DCM）是一种非常有效的表示三维旋转的方式，它是在给定参考帧和目标帧的基础上&