非线性悬架matlab,基于MATLAB/Simulink的油气悬架非线性阻尼特性分析

3南京农业大学工学院,南京210031)0引言与轿车、载重汽车等公路车辆相比,工程车辆、矿用自卸车和农用车辆等非公路车辆的振动尤为剧烈,原因主要是行驶路面状况恶劣和车辆减振系统简陋等。随着车辆作业速度和人们对车辆平顺性要求的提高,非公路车辆的减振问题受到越来越多的关注。为了改善非公路车辆的振动特性,国内外学者进行了诸多有效的尝试[1-2]。有关研究表明,油气悬架具有非线性阻尼特性和刚度特性、单位蓄能能力大,以及易于实现刚性闭锁等优点,安装合适的油气悬架系统是改善非公路车辆振动特性的有效方法之一[3]。通过改变油气悬架系统的刚度和阻尼,可以使车辆的作业性能与平顺性、操纵稳定性在各种不同工况下达到最佳组合。曹树平等人[4]利用随机振动理论对重型越野车油气悬架系统的非线性阻尼模型进行了统计线性化分析,得到了基于统计意义下的油气悬架阻尼线性化模型。甄龙信等人[5-6]研究了矿用自卸车单气室油气悬架的仿真与试验,考虑密封的摩擦作用建立油气悬架的非线性数学模型,并在不同的充气压力下,对单气室油气悬架进行台架试验研究,分别测得油气悬架的输出力和缸筒相对于活塞杆的位移。陈思忠课题组[7-8]设计了一种越野车外置串联阀式阻尼可调双气室油气悬架,建立了油气悬架非线性数学模型,并研究了阀系参数对油气悬架阻尼特性的影响。针对国产某型半车架拖拉机的振动特性,考虑整体结构特点,设计出一种应用于前轴的阻尼可调油气悬架。在前期对阻尼可调式前轴油气悬架系统的输出力特性进行仿真分析的基础上[9],通过改变油气悬架系统的有关参数,得到了各参数对阻尼特性的影响规律,为开发适用的拖拉机前轴油气悬架系统提供有效依据。1油气悬架的结构本文研究中采用的阻尼可调式油气悬架结构原理如图1所示,为单气室分离式油气悬架。图1阻尼可调油气悬架的结构原理阻尼可调油气悬架由本体和间接测量装置组成,其中:液压阀组是由单向阀和节流阀2(球阀)串联后与节流阀1(锥阀)并联而成,开关阀1主要是在特殊作业场合(如需要提高整机刚度)必须关闭油气悬架时使用。图1中:P1、A1、V1分别为无杆腔液压油瞬时压力、活塞有效作用面积、瞬时容积,P2、A2、V2分别为有杆腔液压油瞬时压力、活塞有效作用面积、瞬时容积,P3、V3分别为蓄能器内液压油瞬时压力、瞬时容积,P4、V4分别为蓄能器内氮气瞬时压力、瞬时容积,x、x分别为悬架缸的位移、速度(取向上为正)。当车轮滚上凸起或滚出凹坑时,车桥接近车架,油气悬架处于压缩行程,悬架缸产生的阻尼较小(单向阀组、阻尼孔和可调节流阀同时打开),充分发挥蓄能器内气体的弹性作用;车轮滚下凸起或滚入凹坑时,车桥远离车架,油气悬架处于复原行程,悬架产生的阻尼较大(单向阀关闭,仅阻尼孔和可调节流阀连通),以便迅速衰减振动。2油气悬架的数学模型假设活塞位置固定,缸体内径为D,活塞杆的外径为d,无杆腔活塞有效工作面积A1=D2/4,有杆腔活塞有效工作面积A2=(D2-d2)/4,面积比=A2/A1=(D2-d2)/D2,蓄能器气室初始充气容积为V0。在初始充气压力P0下,油气悬架的预紧力为:F0=P0(A1-A2)氮气按理想气体状态方程计算,可得油气悬架输出力为:F=P4(A1-A2)=P0Vr0(A1-A2)[V0-(A1-A2)x]r(1)式中:r为气体多变指数。将式(1)对x求微分,则可得到油气悬架刚度的表达式[10]为:K(x)=F'=rP0Vr0(A1-A2)2[V0-(A1-A2)x]r+1(2)油气悬架的阻尼表达式为:Fz=A2(P1-P2)(3)其中,当计算油气悬架的静刚度时,取r=1,计算