二级倒立摆的建模与MATLAB仿真
MATLAB
二级倒立摆的建模与 仿真 刘文斌,等
二级倒立摆的建模与MATLAB仿真
刘文斌,千树川
3000)
(四川理工学院电子与信息工程系 四川自贡,64
摘 要:通过对二级倒立摆结构构成及平衡控制问题的分析,给出基于牛顿力学定律的数学建模方法,并应用
二次型最优控制理论实现二级倒立摆控制。根据MATLAB仿真结果表明,建模方法可行,采用二次型最优控制对系统
进行控制,能满足控制系统稳定性、鲁棒性要求。
关键词:LQR;最优控制;倒立摆;MATLAB:状态反馈阵
thedoubleinverted builtamathematicalmodelofthe whichisbased
pendulum
Abstract:Byanalyzing system,We system
MATLAB
onNewton’SLawofMechanicsandthelinear control simulationon showthatthe
quadraticoptimal strategy.The
of thecontrol has androbustness.
methodthecontrollerisfeasible,and systemgoodstability
feedbackmatrie
Keywords:I.OR;optima!control;Invertedpendulum:MAn.AB;State
中图分类号:TP273+.1 文献标识码:^ 文章编号:1001—9227(2008)05-0006-03
O引言 力,m为小车质量,下摆杆质量为M。,转动惯量为J.,下摆
倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台,许多抽 杆重心到转轴a问的长度为,l,上摆杆质量为坞,转动惯量
象的控制理论概念,如系统的稳定性、可观性及-口T控性等都 为J。,上摆杆重心到转轴b间的长度,2,小车与地面摩擦力
可以通过该系统直观地表示出来。因此,近几年来,该系统 系数f,下摆杆转轴a与b间的长度L,重力加速度g。运用
已经成为控制领域的研究热点。 牛顿力学定律建立方程如式(1)~式(3)所示。
倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不
稳定系统。在控制研究领域有着代表性的意义。倒立摆作为
控制系统的被控对象,许多抽象的控制概念都可以通过它直
观的表现出来。本文以二级倒立摆为研究对象,采用牛顿力
inear
学定律进行数学建模,利用二次型最优控制器(1
regulator,LQR)t2】[叫求出最优状态反馈矩阵K,
quadratic
经过对Q和R两个加权矩阵的选取实现二级倒立摆的自动控
制。该方法为多变量反馈系统的设计提供了有效的分析方 图1二级倒立摆模型
法,可适于时变系统,处理扰动信号和测量噪声,处理有限
和无限的时间区间[21。
+M2£)砰sinq+M21202COS岛一M2厶彰sin幺(1)
1系统建模