二级倒立摆仿真

最新推荐文章于 2024-06-27 20:16:33 发布
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程序：

一级倒立摆MATLAB仿真程序-Matlab文档类资源-CSDN下载

仿真结果：

 结论：

当未采用最佳反馈控制时，系统极点中有三个位于s平面右半平面，因此系统不稳定。而增加最佳反馈后，闭环系统的六个极点全部具有负实部，因此系统渐进稳定

 

 

一枚小白求学路
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绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制亲测可用， 谢谢支持。
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二级倒立摆系统的稳定控制与仿真（Matlab/Simulink）
mohen_777的博客
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通过控制方法，二级倒立摆系统能够实现稳定的倒立平衡控制，即使在外部扰动的情况下，系统也能够保持倒立姿态。：该研究为二级倒立摆系统的控制提供了新的思路和方法，通过状态反馈控制和极点配置的方式，有效地实现了系统的稳定控制。：为了实现控制，通常需要在系统中添加传感器以测量系统状态（如摆杆的角度和速度），以及执行器以对系统进行控制（如施加力或扭矩来改变下摆杆的位置和速度）。本文着眼于状态反馈控制方法在二级倒立摆系统中的应用，特别是将闭环系统的极点配置在期望的区域内以实现稳定的倒立平衡控制。
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06-20
可以运行，二级倒立摆的建模、线性化S函数的PID控制以及非线性化S函数的PID控制， (1) 根据牛顿运动定律或者拉格朗日方程，建立直线型二级倒立摆的非线性运动模型，给出系统运动的状态方程。 (2) 对非线性运动模型进行线性化，针对线性化模型采用极点配置或者PID控制的方法，设计直线型二级倒立摆的控制方案，给出控制律设计方法； (3) 分别针对有扰动和无扰动两种情况下，采用Matlab软件进行仿真，编写倒立摆非线性运动模型的S函数，结合设计的控制方案，给出Matlab仿真的框图，并给出仿真结果。
基于Riccati方程的二级倒立摆控制 (2006年)
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给一组二级倒立摆实验系统设计控制规律．真对控制目的，对该系统进行了数学建模，求出了线性化的系统状态空间，根据平衡控制特点，选定目标函数．基于Riccati方程算法，对不同控制权进行试验．通过MATLAB，最终求出一组合适的控制律，并给出了仿真结果．在此控制律下，改变状态空间的参数，仿真曲线几乎不变，证明系统有鲁棒性．
二阶倒立摆matlab建模与仿真,二级倒立摆的建模与MATLAB仿真.pdf
weixin_39875675的博客
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二级倒立摆建模（二）
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一、实验题目 1.1、题目要求：二阶倒立摆控制系统设计及仿真 忽略空气阻力和各种摩擦力之后，可视二阶直线倒立摆系统是一个运动刚体系统，其简化结构如右图所示，建模过程假设如下： 1、上、下摆杆都是在运动中不变的刚体; 2、皮带轮和传动带之间相互无滑动，传动带无伸长现象; 3、直流放大器的输出和输入之间是纯线性关系，电机电枢绕组中的电感忽略不计; 4、小车在横轴上运动时所受的摩擦阻力正比于小车的速度，下摆旋转时所受的摩擦阻力矩正比于下摆的旋转速度，上摆运动所受到的摩擦。 1.2系统参数 ..
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本文是关于二阶倒立摆模型如何在平衡点处得到其的线性化模型的说明，介绍的比较详细，但是大部分内容参考于前人所写的论文，这些参考文献，我将列在本文的最后，但是我所建立的模型不同于论文中的模型，基本上计算过程我也是手算了一遍，在这里写出来，也是为了给想 物理含义 符号 滑轨质量 M 滑轨位置 x 摆杆1质量 m1 摆杆1角度 θ1 摆杆1半杆长 l1 摆杆2质量 m2 摆杆2角度 θ2 摆杆2半杆长 l2 二阶倒立摆的数学模型 使用拉格朗日方程建模 使用拉格朗日方程
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摘要：本文基于MATLAB Simulink平台，以倒立摆为例，探讨了一阶和二阶倒立摆的仿真模型，并分别针对PID控制、模糊PID控制、最优控制、LQE控制和神经网络控制等算法进行了分析和优化。本节扩展了仿真模型，构建了二阶倒立摆的仿真模型，并对模糊PID控制、最优控制、LQE控制和神经网络控制等算法进行了分析和优化。本文通过对MATLAB Simulink平台上一阶和二阶倒立摆的仿真与控制算法优化进行了研究，探讨了PID控制、模糊PID控制、最优控制、LQE控制和神经网络控制等算法的应用。
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对倒立摆机构的控制常常用来检验控制理论的有效性，关于二级倒立摆的研究主要涉及两个问题：一是摆杆在倒立点位置的稳定和镇定控制；针对二级倒立摆系统的稳定和镇定问题已提出了多种控制方案，应用传统控制理论中的状态反馈和动态观测器理论，分别实现了二级倒立摆的平衡控制。倒立摆是控制理论中的典型被控对象，它具有高阶次、非线性、快速、多变量、强耦合、不稳定的特点，通常用来验证某个理论的正确性。对于二级倒立摆的控制需要根据摆体位置、摆体速度、1号摆杆的坐标、1号摆杆的速度、2号摆杆的坐标、2号摆杆的速度六个参数决定的。
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