二级倒立摆系统的稳定控制与仿真（Matlab/Simulink）

二级倒立摆系统是一种常见的控制系统示例，用于教学和研究。它是一个由两个相互连接的摆杆组成的系统，其中一个摆杆位于另一个摆杆的顶部。该系统的目标是通过控制摆杆的角度使得顶部的摆杆保持竖直位置。这个问题是一个典型的控制问题，通常通过控制理论和技术来解决。

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二级倒立摆系统介绍：

1. 系统结构：二级倒立摆系统通常由两个摆杆组成，下摆杆（也称为车）和上摆杆（也称为摆杆）。下摆杆通过一个电机在水平轨道上移动，而上摆杆则位于下摆杆的顶部，通过关节与下摆杆连接。

2. 控制目标：系统的控制目标是使得上摆杆尽可能地保持竖直位置。也就是说，当外部扰动作用于系统时，控制器应该能够调整下摆杆的位置和速度，以保持上摆杆的稳定。

3. 传感器和执行器：为了实现控制，通常需要在系统中添加传感器以测量系统状态（如摆杆的角度和速度），以及执行器以对系统进行控制（如施加力或扭矩来改变下摆杆的位置和速度）。

4. 控制策略：常用的控制策略包括 PID 控制器、模型预测控制（MPC）、模糊控制和神经网络控制等。这些控制策略的选择取决于系统的动态特性和性能要求。

5. 仿真和实验：在设计控制器之前，通常会进行仿真实验来验证控制策略的有效性。在仿真中，可以模拟不同的场景和条件，评估控制器的性能，并进行调试和优化。

基于 MATLAB/Simulink，你可以通过以下步骤来实现二级倒立摆系统的稳定控制与仿真：

1. 建立系统模型：使用 Simulink 建立二级倒立摆系统的物理模型，包括摆杆的动力学方程和运动方程。这些方程通常是基于牛顿运动定律和旋转动力学等基本原理推导而来的。

2. 设计控制器：选择适当的控制策略，并在 Simulink 中实现控制器的模型。你可以选择 PID 控制器、模型预测控制器（MPC）、模糊控制器等。根据系统的需求和性能要求来选择和调整控制器的参数。

3. 仿真验证：在 Simulink 中进行仿真实验，模拟不同的工作条件和场景，评估控制器的性能和稳定性。可以通过监视系统的输出响应和性能指标来评估控制器的效果。

4. 优化调试：根据仿真结果对控制器进行调试和优化，调整控制器的参数和结构，以提高系统的性能和稳定性。

5. 实际实验：在仿真验证通过后，可以将控制器部署到实际的二级倒立摆系统中进行实验验证。通过与仿真结果进行对比，进一步验证控制器的有效性和可靠性。

二阶倒立摆参数定义如下：

使用matlab进行编程， 

A=[0 0 0 1 0 0;0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 1;
0 0 0 0 0 0;
0 86.69 -21.62 0 0 0;
0 -40.31 39.45 0 0 0];
B=[0;0;0;1;6.64;-0.088];
C=[ 1 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0;
];
D=[0;0;0];
M=ss(A,B,C,D);
t=0:0.001:5;
step(M,t);

得到图线为

 

由图像可知，系统小车位置、摆杆A角度和摆杆二角度发散，需要增设控制器。

二、直线二级倒立摆使用极点配置方法控制

二级倒立摆系统是一个不稳定的系统。设计控制器的目的是使倒立摆系统动态稳定，即使小车在外力作用下其位移以较小的误差跟随输入的变化。由于系统的动态响应主要是由他的极点位置决定的 ,同时容易证明二级倒立摆系统是一个能控而且能观的系统。因此本文通过极点配置状态反馈控制器来使系统保持稳定。建立simulink模型，如图所示：

首先设配置的极点为-2+i2√3，-2-i2√3，-10，-10,-10，-10的矩阵

并求出对应的特征方程，再利用A，B计算出能控标准型M，由特征方程和A计算出特征值，然后利用matlab编辑器使用函数计算出K值（公式：K=[0 0 0 0 0 1]*(inv(M))*Phi），[ 62.7840 122.6947 -280.2655 40.8096 -0.1389 -46.7317].

显示波形图

然后增设扰动，simulink仿真模型如图：

扰动数据如下图所示：每4 S突加一个值为1的脉冲，持续时间为2 S，

显示波形如下图，在脉冲初次来到之前，系统正常运行，而当脉冲到来时，系统出现微弱波动，然后进行反馈调节，逐渐稳定，持续2 S，然后周期进行

本文着眼于状态反馈控制方法在二级倒立摆系统中的应用，特别是将闭环系统的极点配置在期望的区域内以实现稳定的倒立平衡控制。以

1. 数学建模与控制器设计：研究者首先对二级倒立摆系统进行了数学建模，包括建立系统的动力学方程和状态空间模型。随后，利用状态反馈控制设计了控制器，通过调节反馈矩阵中的参数来实现期望的极点配置。

2. 极点配置与闭环性能：将闭环系统的极点设置在期望的区域内，能够确保系统具有良好的动态响应和稳态性能。这意味着系统能够在受到外部扰动时快速恢复到稳定状态，并且具有较好的抗干扰能力。

3. 稳定倒立平衡控制：通过控制方法，二级倒立摆系统能够实现稳定的倒立平衡控制，即使在外部扰动的情况下，系统也能够保持倒立姿态。这对于实际应用中需要保持平衡的系统（如机器人、倒立摆玩具等）具有重要意义。

4. 新的思路和方法：该研究为二级倒立摆系统的控制提供了新的思路和方法，通过状态反馈控制和极点配置的方式，有效地实现了系统的稳定控制。这种方法也为探索其他复杂动态系统的稳定控制提供了有益的参考。

5. 工程应用前景：极点配置控制方法不仅适用于二级倒立摆系统，还可以在机器人控制、自动化生产线等领域的工程实践中得到应用。通过在实际系统中实施该控制方法，可以提高系统的稳定性和控制性能，推动控制理论与工程实践的发展和应用。

综上所述，二级倒立摆系统的控制提供了重要的理论和方法支持，并且具有广泛的工程应用前景。

代码链接

https://download.csdn.net/download/mohen_777/89487224