imx6 linux启动代码,IMX6ULL启动介绍

通过Boot0和Boot1引脚设置从哪里启动

00：熔丝、 01：串口、 10：内部ROM、 11:保留

Boot Rom

设置内核时钟为396Mhz，设置外设时钟源

使能MMU和caches

从BOOT_CFG设置的外部存储器中加载镜像数据

镜像头部

在镜像文件中，需要添加头部信息：IVT、Boot data、Device configuration data

IVT

Image Vector Table在SD卡的偏移地址是1Kbyte(因为SD卡的前512个字节是分区表内容)。

IVT的大小为32个字节，八条信息，每条32位。第一条信息采用大端模式。

Boot data

Boot data大小为12个字节，三条信息，每条32位。

Device configuration data

DCD 里面的初始化配置主要包括三方面:

设置 CCGR0~CCGR6 这7个外设时钟使能寄存器，默认打开所有的外设时钟。

配置DDR3所用的所有IO。

配置MMDC控制器，初始化DDR3。

汇编部分(start.s)

为什么要学习cortex-A汇编？

需要用汇编初始化一些SOC外设。

使用汇编初始化DDR，(某些cpu不需要)。

设置工作模式、SP指针，设置C语言运行环境。

一. 设置处理器模式

设置CPSR寄存器，使6ULL处于SVC模式下，需要用到MRS和MSR指令。

二. 设置SP指针、栈大小

SP可以指向内部RAM，也可以指向DDR。此系统设置将SP指向DDR。对于A7处理器而言，栈是向下增长的。

三. 跳转到C语言

使用b指令，跳转到C语言函数，比如main。

.global _start

.global _bss_start

.global _bss_end

_bss_start:

.word __bss_start

_bss_end:

.word __bss_end

_start:

mrs r0, cpsr //读取CPRS到R0

bic r0, r0, #0x1f //对低五位清零

orr r0, r0, #0x13 //使用SVC模式

msr cpsr, r0 //将R0写入CPRS

/*清除BSS段*/

ldr r0, _bss_start

ldr r1, _bss_end

mov r2, #0

bss_loop

stmia r0!, {r2} /*把r2寄存器的0写入r0，r0加1*/

cmp r0, r1 /*比较r0和r1的值*/

ble bss_loop /*如果r0小于等于r1，继续清除*/

ldr sp, = 0x80200000 //设置SP指针

b main //跳转main函数

编译链接

编译程序

使用交叉编译，将.c、.s文件编译为.o

将所有.o文件链接为elf格式的可执行文件

将elf转为bin文件

将elf文件转为汇编、反汇编

链接起始地址就是代码运行的起始地址。对于6ull来说，链接起始地址应该指向RAM地址。

6ULL内部RAM地址范围0x900000-0x91FFFF。也可以放在外部DDR中。

512MB字节DDR: 0x80000000-0x9FFFFFFF。

256MB字节DDR: 0x80000000-0x8FFFFFFF。

本系统，裸机代码的起始地址 0x87800000(考虑到以后uboot的兼容)

objs = start.o main.o

c_led.bin : $(objs)

arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0x87800000 $^ -o c_led.elf

arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S c_led.elf $@

arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm c_led.elf > c_led.dis

%.o : %.c

arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o : %.s

arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

clean:

rm -rf *.o c_led.bin c_led.elf c_led.dis

烧写bin文件

stm32支持从内部flash启动

而6ULL支持SD卡、emmc、NAND、Nor、SPI flash等设备启动。裸机例程选择烧写到SD卡。

在ubuntu中向SD卡烧写bin文件，是直接烧写在SD卡绝对路径。对于i.mx而言，不能直接烧写bin文件，必须在bin文件添加头部，再烧写，需使用正点原子的imxdownload软件。

Cortex-A7 常用汇编指令

1. 处理器内部数据传输指令

使用处理器做的最多事情就是在处理器内部来回的传递数据，常见的操作有:

将数据从一个寄存器传递到另外一个寄存器。

数据从一个寄存器传递到特殊寄存器，如 CPSR 和 SPSR 寄存器。

将立即数传递到寄存器。

数据传输常用的指令有三个:MOV、MRS 和 MSR

1、MOV 指令

MOV指令用于将数据从一个寄存器拷贝到另外一个寄存器，或者将一个立即数传递到寄 存器里面，使用示例如下

MOV R0，R1 @将寄存器 R1 中的数据传递给 R0，即 R0=R1

MOV R0, #0X12 @将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器，即 R0=0X12

2、MRS 指令

MRS 指令用于将特殊寄存器(如 CPSR 和 SPSR)中的数据传递给通用寄存器，要读取特殊 寄存器的数据只能使用 MRS 指令! 使用示例如下:

MRS R0, CPSR @将特殊寄存器 CPSR 里面的数据传递给 R0，即 R0=CPSR

3、MSR 指令

MSR 指令和 MRS 刚好相反，MSR 指令用来将普通寄存器的数据传递给特殊寄存器，也就 是写特殊寄存器，写特殊寄存器只能使用 MSR，使用示例如下:

MSR CPSR, R0 @将 R0 中的数据复制到 CPSR 中，即 CPSR=R0

2. 存储器访问指令

ARM 不能直接访问存储器，比如RAM中的数据,I.MX6UL中的寄存器就是RAM类型的，我们用汇编来配置 I.MX6UL 寄存器的时候需要借助存储器访问指令，一般先将要配置的值写入到 Rx(x=0~12)寄存器中，然后借助存储器访问指令将 Rx 中的数据写入到 I.MX6UL 寄存器中。读取 I.MX6UL 寄存器也是一样的，只是过程相反。常用的存储器访问指令有两种:LDR 和 STR

例：

LDR Rd, [Rn, #offset] 从存储器 Rn+offset 的位置读取数据存放到Rd中。

STR Rd, [Rn, #offset] 将Rd中的数据写入到存储器中的 Rn+offset 位置。

1、LDR 指令

LDR 主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx 中，LDR 也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx 中，LDR 加载立即数的时候要使用“=”，而不是“#”。在嵌入式开发中，LDR 最常用的就是读 取 CPU 的寄存器值，比如 I.MX6UL 有个寄存器 GPIO1_GDIR，其地址为 0X0209C004，我们 现在要读取这个寄存器中的数据，示例代码如下

LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004

LDR R1, [R0] @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中

2、STR 指令

LDR 是从存储器读取数据，STR就是将数据写入到存储器中，同样以 I.MX6UL 寄存器

GPIO1_GDIR 为例，现在我们要配置寄存器 GPIO1_GDIR 的值为 0X2000002

LDR R0,=0X0209C004 @将寄存器地址0X0209C004加载到R0中，即R0=0X0209C004

LDR R1, =0X20000002 @R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002

STR R1, [R0] @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中

LDR 和 STR 都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32 位数据，如果要按照字节、 半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上 B 或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB 和 STRB，按半字操作的指令就是 LDRH 和 STRH。