一、IMX6ULL——启动流程

1.IMX6拿C来编程需要C运行环境，这个运行环境由arm汇编来实现，文件夹的start.s文件就是
启动文件，来实现C运行环境。其实STM32也有这个.s文件，拿H7举例，startup_stm32h753xx.s，这个
文件是MDK自动生成的，不需要自己编写。

2.IMX6编程到运行需要把所有.c文件变成.o可执行文件，然后把所有.o文件链接在运行地址0x87800000转变成一个.bin文件，但是仅仅是.bin文件并不能在
IMX中跑，需要在.bin文件头部加上数据头变成.imx文件传入IMX才能运行。

3.上述操作，可以编写make文件来实现，make文件可以实现通用，避免每增加一个文件就需要更改上述的命令。
其实make文件也是实现了上述步骤，但最终是实现.bin文件。其实STM32也背地里帮你实现了make文件的功能，MDK帮
你把.c文件变为.o然后变为.bin最后变为.hex文件即stm32要的执行文件，等价于IMX6的.imx文件

4.生成了.imx文件，但是如何让imx6获取到代码并执行？ 这就涉及到了启动方式。IMX6的启动方式由26个IO所决定，其中有boot0,boot1和其余24个IO。
boot1 - boot0
0 0 从FUSE启动 ， 不用
0 1 串行下载 ， 用到但是代码定型使用到
1 0 内部boot模式，用到，常用

串行下载：
串行下载的意思就是可以通过 USB 或者 UART 将代码下载到板子上的外置存储设备中
这个下载是需要用到 NXP 提供的一个软件，一般用来最终量产的时候将代码烧写到外置存储设备中的。

内部boot模式：
在此模式下，芯片会执
行内部的 boot ROM 代码，这段 boot ROM 代码会进行硬件初始化(一部分外设)，然后从 boot 设 备(就是存放代码的设备、比如 SD/EMMC、NAND)中将代码拷贝出来复制到指定的 RAM 中，
一般是 DDR。上面这句话看起来有点难懂，其实就是选了这个模式就先执行内部boot rom程序初始化硬件，然后根据boot0/1的选择和24个IO的选择的启动方式把从什么地方取到.imx文件。
可以根据启动方式的配置，配置为从
①、接到 EIM 接口的 CS0 上的 16 位 NOR Flash。
②、接到 EIM 接口的 CS0 上的 OneNAND Flash。
③、接到 GPMI 接口上的 MLC/SLC NAND Flash，NAND Flash 页大小支持 2KByte、4KByte
和 8KByte，8 位宽。
④、Quad SPI Flash。
⑤、接到 USDHC 接口上的 SD/MMC/eSD/SDXC/eMMC 等设备。
⑥、SPI 接口的 EEPROM。
从这几个地方取.imx文件，其实就是在这几个地方启动，我现在看到的章节，原子说它用5，从SD卡启动。
Boot ROM 里面有初始化SD卡接口的代码，不需要自己初始化，方便了下载，正点原子都用这个模式。Boot ROM还会初始化IMX的时钟式，主频396Mhz。

ｂoot0,boot1如上，其余的24个IO，在正点原子板子上用于了LCD ， 其实这24个IO用啥都没关系，它只在启动时候用于启动方式选择，后面自动变成普通IO。
这个24个IO全部下拉， 实际只用其实６个。具体是哪几个我目前不去管它，只需要知道这板子上８个管脚作用。
设置　　　　　　　　启动设备
0 1 x x x x x x 　　　串行下载，可以通过 USB 烧写镜像文件。
1 0 0 0 0 0 1 0 　　　SD 卡启动。
1 0 1 0 0 1 1 0 　　　EMMC 启动。
1 0 0 0 1 0 0 1　　　 NAND FLASH 启动。

目前选SD卡启动方式

5..bin文件转化成.imx文件。也需要几个步骤，但正点原子提供了一个软件imxdownload来实现了着几个步骤，只需要把这个软件放在.bin文件同级目录下就
行了，但此时观察软件名字发现是灰色，需要使用chmod 777 imxdownload来给这个软件可执行权限，发现名字变成绿色可以执行。
软件是可以执行了，但如何来使用？上面说到启动设备选择SD卡，于是就用这个软件把.bin文件变成.imx文件传入到SD卡。目前软件有了，启动方式决定了，还插SD卡，
拿读卡器装上SD卡，插到电脑上，选择接入到Ｕbuntu , 执行命令 ls /dev/sd* 看看有没有新增的sd* ，不能决定就插拔SD卡看谁在变化，找不到SD卡重启ubuntu。
有SD卡文件化的文件后，执行命令 ./imxdownload led.bin /dev/sdf 就可以把.imx文件传到SD卡。注意拿空SD卡，因为会先格式化清空SD卡。