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RSS订阅原创 PAC_GPIO
项目用用到qorvo的单片机PAC5523，该单片机和ST/GD不一样，基本使用寄存器配置。GPIOx端口包含8个通用输入输出(GPIO)引脚，即GPIOE0到GPIOE7。
2025-03-15 11:23:30
204
原创 克拉克变换 - 投影
克拉克降维所谓克拉克变换，实际上就是降维解耦的过程，把难以辨明和控制的三相相位差120°电机波形降维为两维矢量。它的思路其实特别的简单，第一就是把三相随时间变换的，相位差为120°的电流波形抽象化为三个间隔120°的矢量。投影这个投影很像初中物理里面力的分析，就是在矢量a,b,c分别画垂直线到α和β上，把这个斜着的“力”，编程α和β坐标系上的“力”：变换公式...
2024-10-18 10:40:48
209
原创 直流无刷电机BLDC原理
⚫极对数：转子磁铁 NS 级的对数，此参数和电机旋转速度有关：电子速度 = 电机实际速度 * 极对数。⚫ KV 值：电机的运转速度，值越大电机转速越大。电机转速 = KV 值 * 工作电压。同系列同外形尺寸的无刷电机，根据绕线匝数的多少，会表现出不同的 KV 特性。绕线匝数多的， KV 值低，最高输出电流小，扭力大；绕线匝数少的， KV 值高，最高输出电流大，扭力小；⚫ 额定转速：额定的电流...
2024-10-08 09:32:26
705
原创 电机分类
电机按用途分类转速：电机输出轴的速度，一般单位是 r/min(转每分钟)，也常用 RPM 表示。输出扭矩：表示了电机输出轴可以输出力的大小，单位一般为 N·m 或者 kg·cm。工作电压：电机正常工作的电压。额定电流：电机正常工作时的电流。堵转电流：电机负载过大，驱动力不足，发生堵转时的电流。一. 直流有刷电机直流有刷电机(BDC)是一种内含电刷装置，可以将直流电能转换...
2024-10-07 11:48:20
592
原创 PID参数整定
一. 采样周期选择1. 香农采样定理方法1.1 核心内容香农采样定理的核心内容为：如果一个系统以超过信号最高频率至少两倍的速率对模拟信号进行均匀采样，那么原始模拟信号就能从采样产生的离散值中完全恢复。比如一个50Hz的正弦波，采样频率至少要达到 100Hz ，这样才能保证采样后的离散信号能够完整地包含原始信号的所有信息1.2 PID应用2. 经验方法假设电机当前转速为 20RPM，...
2024-10-06 02:24:41
1285
原创 PID算法基础
一.闭环控制系统所谓闭环就是一个环，结果有反馈到输入端然后再调节，最终达成期望值。如同软件有Bug，测试给结果，然后再改一样，最终完成量产软件。二.PID算法为什么会引入上述闭环系统，因为ID就是是一种结合比例P、积分I和微分D,三个环节于一体的闭环控制算法.pid1.比例环节1.1 比例公式u = Kp * eu：输出Kp：比例系数e：偏差(不是实际值，而是...
2024-10-06 01:15:17
793
原创 MobaXterm远程登陆Ubuntu后传输文件
1714627937313.png1.上传连上Ubuntu后点击侧边栏的Scp，这个目录就是ubuntu的目录了，直接拖拉文件进文件夹就可以上传。如果勾选follow terminal folder在终端变换目录这边也会跟着变化。2.下载从ubuntu下载文件，直接右键文件点download选择保存目录...
2024-05-02 13:35:43
552
原创 MobaXterm远程登陆ubuntu
1.ubuntu安装ssh服务sudo apt-get install openssh-server2.Moba开个SSH通信输入ubuntu的NAT IP，wang@wang-virtual-machine:~/Desktop$ ifconfigens33: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 ...
2024-05-02 13:12:57
238
原创 IAR_一些使用设置
碰到回车后自动添加两个空格tools -> options -> Editor->取消勾选auto indent2.Tab键按下后，按推格是一次清除一个空格tools -> options -> Editor->Tab Key Function->选insert tab...
2023-12-19 14:16:15
412
原创 AT32_串口奇偶校验
开启校验注意设置是9Bit/* configure param */ usart_init(USART6, baud_rate, USART_DATA_9BITS, USART_STOP_1_BIT); usart_transmitter_enable(USART6, TRUE); usart_receiver_enable(USART6, TRUE); usart_parity...
2023-12-15 13:15:39
249
原创 AT32_ADC+DMA单次传输再触发
ADC+DMA软件触发，DMA配置传输完中断#define Channel_num 4#define ADC1_BUffer_Size 64#define DMA_buffer_size (Channel_num*ADC1_BUffer_Size)uint16_t ADC1_Buffer[ADC1_BUffer_Size][Channel_num] = {0};//采样率：ADC_C...
2023-12-14 13:04:07
322
原创 AT32_IAR的printf打印重定义问题
最近在搞AT32，IAR9.xx以后重定向不再跟MDK一样重定义fputc而是重定义write函数/******************* * * Copyright 1998-2017 IAR Systems AB. * * This is a template implementation of the "__write" function used by * the standa...
2023-12-11 15:18:43
362
原创 Vscode 设置默认打开文件的格式GB2312
1.左上角–文件–首选项–设置2.搜索encoding，不是搜索encode或者编码3.勾选auto guess encoding4.选择gb23125.重新打开vscode
2023-12-07 17:08:55
813
原创 自定义指令
1.准备一个cmd.c文件，如下：#include <stdio.h>int main(int argc, char **argv) { if(argc >= 2) { printf("Hello, %s\n",argv[1]); } else { printf("Hello, world!\n");; } return ...
2023-11-21 20:45:20
69
原创 vim设置tab建为4个空格
1、打开终端，输入vi ~/.vimrc打开vim配置文件(如果没有，会自动创建一个)。2、在文件中添加以下两行代码：set tabstop=4set shiftwidth=4
2023-11-16 20:18:43
52
原创 Linux_Shell
一.权限、输入输出1.查看当前shell查看当前系统有哪些shellcat /etc/shells查看当前用的是什么shellecho $SHELL2.权限相关切换到超级用户su切换到用户xiaolongsu xiaolong退出超级用户exitchmod命令touch chmod_test //创建新文件 ls - l chmod_te...
2023-11-09 21:26:12
48
原创 su: authentication failure 解决方法
描述：输入 su后，输入密码，报错authentication failure 是身份认证失败，要更新下密码，新旧密码相同也可以sudo passwd然后输入新密码和重复输入新密码1.PNG...
2023-11-07 21:43:51
186
原创 虚拟机内火狐打开网页显示403
浏览器地址栏输入 about:config。搜索 general.useragent.override，无则新建，选择String。输入字符串: Mozilla/5.0 (X11; Linux x86_64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/77.0.3865.120 Safari/537.36ps：Mozilla/5.0 (X11...
2023-11-07 21:17:05
103
原创 Linux_软件包管理
1.在线软件包管理安装软件包sudo apt install package_name移除软件包sudo apt remove package_name移除安装包并删除配置sudo apt --purge remove package_name删除不需要的依赖，会扫描到你系统中没有被用户直接安装的软件包，并将它们从系统中移除。不过，有一些软件包被标记为自己...
2023-11-06 22:03:39
65
原创 VM17 安装VMware tools
ubuntu14.04版本以上 推出了支持命令安装插件的方式1)在保证虚拟机环境有网络的情况下，执行以下命令：sudo apt-get install open-vm-tools*2)安装成功后，需要重启系统：sudo reboot now...
2023-10-18 22:39:07
269
原创 default constructor of 'stu' is implicitly deleted because base class 'Base' has no default const...
错误原因：C++规定，当基类的构造函数没有参数，或没有显示定义构造函数时，派生类可以不向基类传递参数，甚至可以不定义构造函数。当基类含有带参数的构造函数时，派生类必须定义构造函数，以提供把参数传递给构造函数的途径。#include <iostream>using namespace std;class Base{ public: int AA; ...
2023-06-01 11:27:32
112
原创 Linux - tftp
一.tftp介绍TFTP(Trivial File Transfer Protocol)即简单文件传输协议是TCP/IP协议族中的一个用来在客户机与服务器之间进行简单文件传输的协议，提供不复杂、开销不大的文件传输服务。端口号为69可以在电脑做tftp服务器，开发板做客户端，做开发时，开发板直接从服务器下载代码进行运行，方便开发调试。服务器客户端.PNG二.tftp搭建1...
2023-05-23 21:24:15
712
原创 VCC、VDD、VSS以及VBAT的区别
原链接：https://blog.csdn.net/LemonLeeB/article/details/99417945在STM32 的学习中，发现有几种看起来相关的名称，分别是VCC、VDD、VSS、VBAT，在经过搜索查找之后，总结如下：1.VCC的C是Circuit的意思，是指整个供电回路的电压, 也有人说VCC是双极器件的正极2.VDD的D是Device的意思，指设备上的电压，我理解...
2022-12-28 11:45:44
659
原创 组播IGMP
一．什么是组播？1.一个发送(组播源)，多个接收，接收的有个特点就是在同一个组播组里面，组播组有自己的IP2.对于组播源来说，发送命令到组播IP等于把命令发送到所有组成员，但并不知道成员的IP，发送的命令可能经过多个路由器才到成员那里。对于组播接收者来说，它能接收组播的前提是知道组播源所发送组播的组播IP地址。它也只干了一个事情，就是向上游路由器报告，我要接收目的地址是这个组播IP地址的流量...
2022-12-16 13:26:37
308
原创 LWIP_MDNS
一．mdns1.什么是mdns？mDNS协议适用于局域网内没有DNS服务器时的域名解析，设备通过组播的方式交互DNS记录来完成域名解析，约定的组播地址是：224.0.0.251，端口号是53532.Mdns和dns区别？Mdns只能用于局域网内部，只能解析主机名前缀为.local的域名,因此mDNS也是可以和DNS在同一台设备上共存的，以及它们存储记录的区域是分开的。除此之外，mDNS还有其它...
2022-12-09 10:45:08
671
原创 LWIP_DNS
一．域名1.域名是什么？域名就是平时上网所看见的网址，比如www.baidu.com。其中baidu.com就是域名。为什么发明域名？实际网络通信是通过IP地址通信，但是IP地址是一连串数字不方便记忆，就出现了域名。一个域名对应一个IP地址，说白了就是IP地址的注释。3.常见顶级域名有哪些？.com 商业机构 .edu 教育公共机构 .gov 政府机构 .org 非盈利组织 .us...
2022-12-08 10:45:01
212
原创 Linux-使用BalenaEtcher烧录镜像到SD卡
1.打开BalenaEther，选择镜像imx6ull-lubancat-carp-console-armhf-2022-10-08.img.xz2.已经自动识别SD卡3.点Flash!，进行烧录最后完毕4.拨码开关到SD卡启动模式，DS卡插入5.接上串口线，打开mobaxterm6.上电开发板，输入用户名debian密码temppwd，然后登陆...
2022-11-14 21:08:17
1308
原创 Linux- 控制 LED 灯设备（LED 子系统）
C库方式/sys 目录用于把内核的设备驱动导出到用户空间，可通过访问 sys 目录及其下的文件，来查看甚至控制内核的一些驱动设备。硬件设备也是文件，通过打开对应的设备文件可以初始化设备，部分设备还可以通过读写设备文件实现对硬件的控制。下面对电脑的大写锁定LED灯进行闪烁操作#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#includ...
2022-01-17 22:00:19
1219
原创 Linux-文件系统，文件操作
一.存储设备文件系统提到文件系统时， Windows 下的 FAT32、NTFS、exFAT 以及 Linux 下常用的 ext2、ext3 和 ext4 的类型格式。这些文件系统都是为了解决如何高效管理存储器EEPROM、Nor FLASH、NAND FLASH、eMMC 到机械硬盘空间的问题而诞生的。在 Linux 系统中，一切皆文件，它把一切资源都看作是文件，包括硬件设备，通常称为设备文...
2022-01-10 22:04:49
403
原创 Linux-Makefile(二)
#生成可执行文件的名称Target = file_demoARCH ?= x86#编译器 CC#根据传入的参数 ARCH，确定使用的编译器#默认使用 gcc 编译器#make ARCH=arm 时使用 ARM-GCC 编译器ifeq ($(ARCH), x86) CC = gccelse CC = arm-linux-gnueabihf-gccendif#存...
2022-01-08 16:50:12
619
原创 Linux-Makefile(一)
Makefile文件名字需要是Makefile或者makefile.管理一个项目工程，实质上就是管理项目文件间的依赖关系，当工程复杂度再上一个台阶的时候，会觉得手写 Makefile 也很麻烦，那个时候可以用 CMake、autotools 等工具来帮忙生成 Makefile。# 定义变量 TARGET = hello_main CC = gcc CFLAGS = -I. #指定头...
2022-01-03 15:58:10
369
原创 Arm-gcc
ubuntu是X86架构的gcc编译出的可执行文件只能在X86架构使用，开发板使用的是arm架构所以不能使用X86的需要arm架构的可执行文件。但是因为编译文件对性能内存各方面有要求，所有需要在PC上编译arm架构的可执行文件，于是有交叉编译器出现。1.在ubuntu安装arm-gcc编译器# 在主机上执行如下命令sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabi...
2022-01-03 11:43:14
384
原创 linux给普通用户赋予sudo权限免密码
1.切换到root用户下su2.编辑sudoers文件vim /etc/sudoers3.找到这行 root ALL=(ALL) ALL,在他下面添加xxx ALL=(ALL) ALL (这里的xxx是你的用户名)可以sudoers添加下面四行中任意一条youuser ALL=(ALL) ALL%youuser A...
2022-01-02 19:24:21
930
原创 Linux- GCC
一.GCCGCC 编译工具链(toolchain)是指以 GCC 编译器为核心的一整套工具，用于把源代码转化成可执行应用程序在 Ubuntu 系统下系统默认已经安装好 GCC 编译器，在主机上执行如下命令gcc -v # 查看 gcc 编译器版本which gcc # 查看 gcc 的安装路径二.测试GCC1.touch gcc_test.c2.输入普通C，main函数，print...
2022-01-02 19:21:18
185
原创 时钟指针取点函数
#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <math.h>/* run this program using the console pauser or add your own getch, system("pause") or input loop */int x=195;int y=140; ...
2021-12-14 17:02:47
3125
原创 野火 搭建NFS
NFS网络文件系统，就是利用网络构建一个共享文件夹来实现ubuntu和开发板，不同电脑ubuntu之间文件共享关闭防火墙和所有杀毒软件，并且开发板已经配置好wifi,见上一章首先ubuntu和开发板互相ping，主机ubuntu输入ifconfig 查看当前网络状态并记录IP：192.168.2.102然后开发板输入 ping 192.168.2.102查看是否ping通，ping不通就进...
2021-09-09 20:27:41
297
原创 野火 FireConfig 从SD卡下载镜像到EMMC
1.用balenaEtcher把镜像下载到SD卡2.拨码到SD卡启动3.用MobaXterm当串口终端，选择115200，取消硬件流4.输入用户名cat , 密码fish5.输入sudo fire-config 打开FireConfig6.选择Advanced->Flash Burning Once->enable7.重启后选择EMMC启动方式并拔掉SD卡...
2021-09-05 17:39:20
544
1
原创 野火 FireConfig 配置连接Wifi
野火最新镜像和原版视频不一样操作。方法1：1.直接sudo udhcpc -b -i wlan0 当前电脑连接网络的路由器会自动分配一个IP到Wlan0方法2：1.连接J2 , J1002的跳线帽2.板子用EMMC方式启动3.输入su进入root用户，密码是root，输入 echo "1 4 1 7" > /proc/sys/kernel/printk，输入exit 退出roo...
2021-09-05 10:08:36
1153
F1_ADC+DMA采集正弦波.zip
2020-02-06
F1_DMA+串口接收不定长.zip
2020-02-06
F1_正弦波.zip
2020-02-06
空空如也
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