matlab中modred,天津理工大学陈爷爷控制系统仿真.doc

一、简要说明与叙述

第一部分

(1)讨论说明在欧拉法、梯形法以及龙格库塔法中计算步长的选取对系统仿真稳定性的影响。

1欧拉法

对测试方程根据欧拉法得到

对上式进行Z变换得

其特征方程为，根据控制理论知识可知稳定域在Z平面上是单位圆

即，设，并带入上式得到，经整理得

则可得到一个一一对应的映射(图3-2)

可知取值在平面()为圆心，为半径的圆内稳定，否则不稳定。可得稳定条件且越大稳定域越小，适当减小步长，有利于提高稳定域。

2梯形法

有梯形法递推公式

Z变换得其特征根为

将带入上式得

则当系统稳定，其特征根存在负实部，即对于，此时有恒成立，因此梯形法属稳定积分方法，与h无关

3龙格库塔法

由龙格库塔法递推公式得其中。将上式进行Z变换得到特征根为则根据稳定的条件，得到平面上稳定域的边界参数方程为

显然四阶龙格库塔法的稳定域与计算步长h有关。如果h过大，值科恩能够落在稳定域外，因此四阶龙格库塔法是条件稳定的。

(2)何谓控制系统计算机仿真，以及控制系统计算机仿真的三要素。

控制系统计算机仿真就是以控制系统的数学模型为基础，借助计算机对控制系统的动静态过程进行实验研究。控制系统仿真三要素是：控制系统、模型、计算机。

(3)欧拉法产生误差的原因及可能改进的方法：

根据欧拉法的分析可知，该方法简单但比较粗糙，精度差。考虑对于微分方程 存在精确解，当时(3-8)有前述推到可知(3-9)对照(3-8)与(3-9)得到，在欧拉法中存在

，用代替变量，由矩形近似曲边梯形，因此造成欧拉法误差较大，故采用改进欧拉法就是利用梯形面积代替矩形面积，以逼近曲边梯形面积，即 推而广之，得到梯形法公式：

(4)简要说明，由一阶系统推出的数值积分方法为何可以实现对高阶系统的仿真。

在控制系统仿真中，连续系统的数学模型一般都可用微分方程来描述，对于高阶系统往往可由状态方程加以表示，求解这些微分方程的最为有效和常用的方法就是数值积分法。对于高阶系统，相当于是由数个一阶系统组成的，对高阶系统使用数值积分方法，也就相当于对一阶系统使用数次数值积分方法。

(5)试讨论说明在进行数字仿真时舍入误差、局部截断误差和计算步长的关系(用曲线示意图加以说明表示)；

舍入误差是由于仿真时计算机字长有限，进行数值计算时对计算机得到中间结果要四舍五入或要取近似值，使计算过程产生的误差。可见计算步数越多，即h越小，产生的舍入误差越大。局部截断误差是由于实际运算只能完成有限项或有限步的运算，因此无限项或无限步运算用极限进行有限化，将无限过程截断，这样产生的误差叫局部截断误差。例如四阶龙库法，局部截断误差正比于h5可见h越大局部截断误差越大。图略

(6)①A([2 4 6],:)=D(2:4,:)

A阵的2、4、6行分别用D阵的2、3、4行取代

②试说明：subplot(2,4,2)

答：将图形窗口分割为2行，4列个子窗口，最后的2是指当前的2号窗口：

1

2

3

4

5

6

7

8

(7)典型环节的系统仿真：建立各个典型环节及各个环节的连接关系；基于connect连接函数的系统仿真：MATLAB与控制工具箱经提供的相关函数与命令，实现以结构图的形式给出系统仿真。

(8)

第二部分：

3. 四阶龙格-库塔法：；

1. 什么是M文件，它的特点？

答：指用MATLAB语言编写的磁盘文件，该文件均以“.m”作为文件的扩展名。

特点：它是ASCII码的文件格式，因此可以采用任何一种能够生成ASCII码文件格式的编辑器来编辑。M文件分为M脚本文件和M函数文件两类。

5. 掌握系统的均衡实现，以及应用于系统降阶处理与实现的方法手段：

答：MATLAB中为用户提供了进行均衡变换的函数，使不均衡系统经过变换，变为相对较为均衡的系统，消除计算中舍入对其造成的严重误差影响。

均衡变换函数格式为：

T为均衡变换阵，G为均衡系统的Gram阵，并满足

降阶实质：由相对低阶的模型近似成一个高阶原系统，从而使高阶模型可以按照低阶的仿真与设计方法加以进行。MATLAB中用modred函数实现

ELIM为待消去的状态。

2. 平均值：function y=mean(x)

m=length(x);

y=sum(x)/m;

4. 基本绘图语句：plot(y),plot(x,y); plot(x,y,`选项`);subplot(m,n.i)

二：编程与综合

1：已知z=[150 130 200 70;20 20 38 400;1 280 124 78;703 10 425 1]

p=z(:,2)>100表示矩阵Z第二行元素中大于100的为1，小于为0，

h=z(p,:)= [150 130 200 70; 1 280 124 78] 2略

3、根据欧拉法得到yk+1=yk+hλyk进行Z变换Zy(Z)=(1+hλ)y(Z)其中特征方程为

Z-(1+hλ)=0所以稳定域在Z平面上是单位圆。特征方程的根在单位圆内，

即｜Z｜=｜1+hλ｜＜1,｜1+hα+jhβ｜＜1，(α+1/h)2+β2＜1/h2

h越大稳定域越小。λ=α+jβ为负实根，α＜0,β=0,h＜-2/α

4：欧拉法递推公式：

梯形法递推公式：

四阶龙库法递推公式：；

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