pwm控制舵机转动角度程序_舵机的内部结构及工作原理

一、舵机实物图

舵机是机器人旋转关节中的常用部件，尤其是小型机器人。其实物就像下面这张图，相信大家都不会陌生。大家一定见过春晚上哪个跳舞的小机器人，其全身各关节都是有舵机组成。我们常见到的舵机就是这个模样，一般是塑料外壳，当然很少见的也有金属外壳的舵机，因为涉及到控制信号，所以一般有三条引出线。也有四条引出线的，可以输出花键轴的位置信息。

这么看，舵机好像和传统意义上的伺服电机有很多相似处，其实也可以这么称呼它。后面我会单独发一篇文介绍他们的主要区别和使用场合。

舵机实物图

引线图

像上图所示的样子，舵机有一个三线的接口。黑色线(或棕色线)是接地线，红线接+5V电压，黄线(或是白色或橙色)接控制信号端。(而步进电机一般会有4~6根不等的引出线)

二、舵机的内部结构

各种品牌型号舵机的样子，长的几乎都是差不多的，一般情况下