RoaotAnno的博客

原创 机械臂轴承的保养与维修

机械臂轴承的保养与维修1轴承润滑的目的：滚动轴承的润滑目的是减少轴承内部摩擦及摩损，防止烧粘、其润滑效用如下。（1）、减少摩擦及摩损。在构成轴承的套圈、滚动体及保持器的相互接触部分，防止金属接触，减少摩擦、磨损。（2）、延长疲劳寿命。轴承的滚动疲劳寿命，在旋转中，滚动接触面润滑良好，则延长。相反地，油粘度低，润滑油膜厚度不好，则缩短。（3）、排出摩擦热、冷却。循环给油法等可以用油排出由摩擦发生的热，或由外部传来的热，冷却。防止轴承过热，防止润滑油自身老化。（4）、其他。..

原创 薄型轴承产品特性及其优势

产品特性 为了得到轴承的低摩擦扭矩、高刚性、良好的回转精度，使用了小外径的钢球。 中空轴的使用，确保了轻量化和配线的空间。 薄壁型轴承实现了极薄型的轴承断面，也实现了产品的小型化、轻量化。产品的多样性扩展了其用途范围。薄壁型6700、6800系列有各种防尘盖形式、带法兰形式、不锈钢形式、宽幅形式等，品种齐全。薄壁交叉滚子轴承 CRA系列薄壁交叉滚子轴承（外圈分割型）是将外圈和内圈的壁厚做的很薄的小型轻量的交叉滚子轴承，既小型有能承受较重负荷，因此设备上轴承的安装部位都可以轻量化...

原创 舵机工作原理

现代工业的需要要求焊接技术向着具有自动化智能化的先进焊接技术方向发展，机器人焊接技术由于具有效率高，焊接质量好，可连续重复工作，能适应各种恶劣危险的工作环境而大量应用在汽车，摩托车，船舶，飞机等机械制造业，电子行业和石油化工业等。从60 年代诞生和发展到现在，焊接机器人可大致分为三代：第一代是指基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于其具有操作简便、不需要环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量的适用；第二代是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人，得益于焊...

原创 《机器人》教学设计

一、教材分析本课属于“造型.表现”领域，通过画一画、做一做机器人，使学生初步了解机器人的简单知识，了解机器人与人的关系。运用绘画法表现机器人，启发学生对科学技术发展的关注，激发学生热爱科学的热情。通过本课教学，感受创新的乐趣，逐步提高学生动手操作的实践能力。二、教学内容与目标1.机器人的相关知识，知道机器人与人有着密切的关系。2.能用绘画的方法画一个机器人。3.启发学生对科学技术发展的关注，激发学生热爱科学的热情，培养学生的创新意识、搜集信息能力。三、教学的重点与难点重点：了解机...

原创 RobotAnno六轴散件组装常见问题解答

1、插针插错了怎么办答：机器人本体线缆第一轴接连接器1~4号，第二轴接连接器5~8号，第三轴接连接器9~12号，第四轴接连接器13~16号，第五轴接连接器17~20号，第六轴接连接器21~24号，1.2.3.4 针脚接线顺序为：红 蓝 绿 黑，分别对应第一轴A+ A- B+ B-5.6.7.8 针脚接线顺序为：红 蓝 绿 黑，分别对应第二轴A+ A- B+ B-9.10.11.12 针脚接线顺序为：红 蓝 绿 黑，分别对应第三轴A+ A- B+ B-,13.14.15.16 针脚接线顺序

原创 LAIWR系统双目立体视觉手眼标定方法

现代工业的需要要求焊接技术向着具有自动化智能化的先进焊接技术方向发展。机器人焊接技术由于具有效率高，焊接质量好，可连续重复工作，能适应各种恶劣危险的工作环境而大量应用在汽车，摩托车，船舶，飞机等机械制造业，电子行业和石油化工业等。从60 年代诞生和发展到现在，焊接机器人可大致分为三代：第一代是指基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于其具有操作简便、不需要环境模型、示教时可修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到大量的适用；第二代是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人...

原创 气压传动的优点

气压传动的优点1 能源便宜2 防火防爆3 能源损失小4 适合于高速间歇运动5 自保持能力强6 可靠性高,寿命长7 安全方便气动传动的缺点1 稳定性差2 输出功率小3 噪音大4 润滑性差5难以实现精确定位1）气动装置结构简单、轻便、安装维护简单。介质为空气，较之液压介质来说不易燃烧，故使用安全；2）工作介质是取之不尽的空气，空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低；3）可靠性高，使用寿命长。电气元件有效动作次数约为百万次，而一般电磁阀的寿命大于三千万次，某些质.

原创 6轴工业机器人机械手的控制方式及特点

近年来，由于制造业自动化技术的提升，工业机器人在制造业中广受欢迎，工业机器人可以协助企业实现机加工自动化生产线的搭建，帮助企业提升生产效率、节约生产成本，机械臂将人类从繁复的加工生产环节中解放出来，同时解决工业生产线中的安全隐患问题。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。　　6轴...

原创 工业机器人的内部结构

中国制造业发展的步伐越来越快，中国工厂使用的工业机器人数量越来越多，要想成为工业机器人技术型人才，工业机器人的内部构造必须要了解，下面为大家介绍一下通用工业机器人的构造。一、机器人驱动装置概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。1、...

原创 桌面六轴机械臂喷涂应用

原创 机械臂3D打印件

向大家展示下安诺机械臂3D打印件：安诺机械臂3D打印部件3D打印件的优点是成本低，价格便宜，用于教学有利于学生学习机械构造，便于拆装。缺点是部件本身结构强度不够，用于一般商业展示或者教学等其他对强度要求不高的用途。...

原创 ABB IRB 120

IRB 120是ABB机器人部2009年9月推出的最小机器人和速度最快的六轴机器人，是由ABB（中国）机器人研发团队首次自主研发的一款新型机器人。性能特征ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴IRB 120，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm。在尺寸大幅缩小的情况下，IRB 120继承了该系列机器人的所有功能和技术，为缩减机器人工作站占地面积创造了良好条件。紧凑的机型结合轻量化的设计，成就了IRB 120卓越的经济性与可靠性，具有低投资、高产...

原创 机器人传感器分类

一般机器人系统由机械手、环境、任务和控制器四个互相作用的部分组成。我们称一般安装在机器人机械手上的传感器为内传感器（Inner Sensons），而称作为环境的一部分的传感器为外传感器（External Sensons）。下面将以此为主，结合机器人传感器其它分类方法进行阐述。　　机器人产业近年来发展很快，2012年全球产量为16万台，欧、美、日等工业发达国家机器人市场已比较成熟，已处于平增长阶段。其机器人密度（万名员工使用机器人台数）韩国为347台，日本为339台，法国为261台，而我国为10台（有

原创 PLC的功能

PLC的功能有哪些？ 　　1.使用灵活、通用性强——PLC的硬件是标准化的，加之PLC的产品已系列化，功能模块品种多，可以灵活组成各种不同大小和不同功能的控制系统。在PLC构成的控制系统中，只需在PLC的端子上接入相应的输入输出信号线。当需要变更控制系统的功能时，可以用编程器在线或离线修改程序，同一个PLC装置用于不同的控制对象，只是输入输出组件和应用软件的不同。 　　2.可靠性高、抗干扰能力强——PLC采用微电子技术，大量的开关动作由无触点的电子存储器件...

原创 教你如何使用机器人倒水

材料准备：安诺六轴桌面机械臂一台；创客版控制箱；电脑一台；RobotAnnoController控制软件；330ml饮料若干罐，一次性水杯若干，固定水杯位置的木板，胶枪或夹子，抹布，垃圾桶，接线板，宽60cm，长120的桌子一张；1.布置场景首先机械臂，水杯，饮料摆放的位置要确定，在这里我将饮料瓶放在桌子左侧边缘离正前方18cm，机械臂在自己面前方便控制。水杯在机械臂正前方33cm，离左侧桌子16cm，机械臂与饮料瓶18.5cm。自己调试的时候可以根据场地自行调整位置和相应的代码。固定好位

原创 机械手的应用意义

在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下： 1.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动...

原创 RobotAnno桌面六轴教学机械臂

原创 一张图看懂RobotAnno主板扩展功能

RobotAnno机械臂针对创客人群采用Arduino2560主控板+扩展板。扩展板照片如下：主要功能有：1.电源转换。2.步进电机信号输出。3.舵机信号输出。4.I/O信号输入输出。5.串口接口引出。6.蓝牙接口引出。7.I2C信号接口进出。8.屏幕信号引出。9.风扇接口。10.急停开关接口11.按键开关接口。通过这张图，大家就能很清晰的看到创客版机械臂内部电路的设计了...

原创 机械臂综合性能改进策略

改进之处: A. 第一轴，将底座及轴承等组件修改。 B. 第六轴，将偏置问题进行修正。将第五轴问题一并改进。 C. 闭环步进电机。 D. 电机带刹车。 需要输出结果： 1. 将第六轴的文件生成STL格式文件， 2. 第一轴的机加工文件生成2D工程图 电机： 57步进电机+闭环+刹车 第二轴与第三轴，受力较大，防止掉电后机械臂脱落，需...

原创 RobotAnnoV6坐标示意图

规定机器人呈此位置时为关节角零点机器人的关节坐标系及世界坐标系如下图所示：规定机器人底座中心点位坐标零点，机器人正前方为X轴正方向，竖直向上方向为Z轴正方向，Y轴正方向根据右手定则得到。...

原创 RobotAnno教学机械臂优势分析

目前教育市场上的机械臂产品比较多，除了产品自主研发、产品容易上手、末端接口种类多、应用丰富、适合二次开发等共同的有点外，RobotAnno机械臂产品还有三个优点：1、从关节轴数来说:RobotAnno为6轴机械臂，关节轴数越多，代表着机械臂能有更大的运动范围和更高的灵活度。当前工业机器人领域，完成复杂的搬运、分拣等动作的机械臂均为6轴机械臂，其中包ABB等明星产品基本上都是6轴。2、从机械臂控制来说：我们使用的是步进电机，控制精确、成本低、物美价廉。3、机械臂本体来说：我们本体为工程塑料本体，在