卷积云神经网络_PointConv：在点云上高效实现卷积操作

3D 点云是一种不规则且无序的数据类型，传统的卷积神经网络难以处理点云数据。来自俄勒冈州立大学机器人技术与智能系统(CoRIS)研究所的研究者提出了 PointConv，可以高效的对非均匀采样的 3D 点云数据进行卷积操作，该方法在多个数据集上实现了优秀的性能。如将 CIFAR-10 数据转换成点云，使用 PointConv 实现例如 AlexNet 和 VGG 结构的网络，可以达到与传统 CNN 相似的性能。

一、背景

在机器人、自动驾驶和虚拟/增强现实应用中，直接获取 3D 数据的传感器日趋普遍。由于深度信息可以消除 2D 图像中的大量分割不确定性(segmentation ambiguity)，并提供重要的几何信息，因此具备直接处理 3D 数据的能力在这些应用中非常宝贵。但 3D 数据通常以点云的形式出现。点云通常由一组无排列顺序的 3D 点表示，每个点上具有或不具有附加特征(例如 RGB 信息)。由于点云的无序特性，并且其排列方式不同于 2D 图像中的常规网格状像素点，传统的 CNN 很难处理这种无序输入。

本文提出了一种可以在非均匀采样的 3D 点云数据上高效进行卷积操作的方法。我们称这种操作为 PointConv。PointConv 能够在 3D 点云上构建多层深度卷积网络，其功能与 2D CNN 在栅格图像上的功能类似。但该结构可实现与 2D 卷积网络相同的平移不变性，以及点云中对点顺序的置换不变性。在实验中，PointConv 可以在分类问题上的效果达到当前最佳水平，同时，在 3D 点云的语义分割上能够给出远超论文提交时的最优的分割结果。为了说明 PointConv 可以实现真正的卷积操作，我们还在图像分类数据库 CIFAR-10 上进行了测试。实验表明，PointConv 能够达到类似于传统 CNN 的分类精度。

该研究的主要贡献包括：提出密度重加