matlab中size(d 2),基于蚁群算法的机器人路径规划MATLAB源码中的D=G2D(G)什么意思？...

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基于蚁群算法的机器人路径规划MATLAB源码使用网格离散化的方法对带有障碍物的环境建模，使用邻接矩阵存储该环境，使得问题转化为蚁群算法寻找最短路径。function [ROUTES,PL,Tau]=ACASPS(G,Tau,K,M,S,E,Alpha,Beta,Rho,Q)%% ---------------------------------------------------------------% ACASP.m% 蚁群算法动态寻路算法% GreenSim团队原创作品，转载请注明% GreenSim团队长期从事算法设计、代写程序等业务% 欢迎访问GreenSim——算法仿真团队→http://blog.sina.com.cn/greensim%% ---------------------------------------------------------------% 输入参数列表% G 地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物% Tau 初始信息素矩阵(认为前面的觅食活动中有残留的信息素)% K 迭代次数(指蚂蚁出动多少波)% M 蚂蚁个数(每一波蚂蚁有多少个)% S 起始点(最短路径的起始点)% E 终止点(最短路径的目的点)% Alpha 表征信息素重要程度的参数% Beta 表征启发式因子重要程度的参数% Rho 信息素蒸发系数% Q 信息素增加强度系数%% 输出参数列表% ROUTES 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线% PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度% Tau 输出动态修正过的信息素%% --------------------变量初始化----------------------------------%loadD=G2D(G);N=size(D,1);%N表示问题的规模(象素个数)MM=size(G,1);a=1;%小方格象素的边长Ex=a*(mod(E,MM)-0.5);%终止点横坐标。。。。。。。。。。。。。。其中的D=G2D(G);什么意思？