python无人驾驶_无人驾驶技术——ROS进阶之python实现串口通信

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环境

Ubuntu16.04

ROS Kinetic

PC与开发板1串口通信示例

#usr/bin/python3

# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy

from std_msgs.msg import String

import serial

import time

def gbk_2_number(strsrc):

result = []

for i in range(0,len(strsrc),2):

tmp = strsrc[i:i+2]

result.append(tmp)

#print(tmp, result)

tmp1 = ''

for i in range(len(result)):

if result[i]== '2e':

tmp1 += '.'

else:

tmp1 += str(int(result[i]) - 30)

#print('tmp: ',tmp1)

return tmp1

pub = rospy.Publisher('test_talker', String, queue_size = 10)

rospy.init_node('talker', anonymous=True)

rate = rospy.Rate(10)

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 57600, timeout=0.5)

# 选择串口，并设置波特率

while not rospy.is_shutdown():

if ser.is_open:

print("port open success")

# hex(16进制)转换为bytes(2进制)，应注意Python3.7与Python2.7此处转换的不同

send_data = bytes.fromhex('65 0d 05 00 FF FF FF FF') # 发送数据转换为b'\xff\x01\x00U\x00\x00V'

ser.write(send_data) # 发送命令

time.sleep(0.1) # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！！

len_return_data = ser.inWaiting()

if len_return_data:

#print("enter receive data: ")

return_data = ser.read(len_return_data) # 读取缓冲数据

print('16hex rx: ',return_data.hex())

rospy.loginfo(hello_str)

pub.publish(hello_str)

# bytes(2进制)转换为hex(16进制)，应注意Python3.7与Python2.7此处转换的不同，并转为字符串后截取所需数据字段，再转为10进制

str_return_data = str(return_data.hex())

#十六进制字符转换为汉字(str_return_data)

rece_Chinese = bytes.fromhex(str_return_data).decode('gbk')

print('rx: ', rece_Chinese)

start_l = str_return_data.find('22')

end_r = str_return_data.rfind('22')

number_x = str_return_data[start_l+2:end_r]

number_result = gbk_2_number(number_x)

print('number_result: ',number_result)

feedback_data = int(str_return_data[-6:-2], 16)

#print(feedback_data)

else:

print("port open failed")

PC与开发板2串口通信示例

#!/usr/bin/env python

#coding=utf-8

import rospy

import serial

from geometry_msgs.msg import Twist

import time

def main():

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB1', 256000, timeout=0.5)

rospy.loginfo("Received a OBD message!")

if ser.is_open:

while(True):

print("port open success")

send_data = 'AT+DS049,DS041,DS048,DS098,DS123'

ser.write(send_data) # 发送命令

time.sleep(0.1) # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！！

len_return_data = ser.inWaiting()

if len_return_data:

#print("enter receive data: ")

readline = ser.readline()

print('len readline: ',len(readline))

print(readline)

if len(readline) == 11:

send_data = 'AT+ISO15765-4STD_500K'

ser.write(send_data) # 发送命令

time.sleep(0.1) # 延时，否则len_return_data将返回0，此处易忽视！！

if len(readline)==55:

print(readline)

rospy.loginfo("readline:[%s]"%readline)

str_return_data = str(readline.encode('hex')) #str(return_data.encode('hex'))

#print('rx: ',str_return_data)

feedback_data = int(str_return_data[-6:-2], 16)

#print(feedback_data)

else:

print("no data received!")

time.sleep(3)

else:

print("port open failed")

if __name__=="__main__":

main()

测试USB接口

1、连接设备并检查串口连接状态

dmesg | grep ttyUSB*

2、通过cutecom串口助手检查串口设备是否能进行通讯，若因权限问题无法连接，运行以下命令给与用户权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*

编译运行

chmod u+x ROS_Serial.py //将python文件改为执行文件

回到ROS的根工作目录

catkin_make //编译

roscore //这个开启一次即可

另起一个终端：

source devel/setup.dash //配置工作空间，用于刷新环境，必不可少,将当前的工作空间配置了

rosrun test ROS_Serial.py

接收到的结果显示：