cartographer运行没有map_Cartographer 2D SLAM算法研究

激光的指向性特别好，是目前技术最可

靠的定位技术，而且也最为实用。

随着低成本激光雷达的研制和逐

步推出，激光

SLAM

的产品化可能性也

得到了极大的提高。本研究着重于验证

目前开源的激光雷达

SLAM

算法进行室

内建图与定位的可能性，为后期室内机

器人产品的研发提供技术支持和储备。

1  Cartographer

及其他

SLAM

算法原理

1.1  Cartographer

算法原理

Google

的

Cartographer SLAM

算

法

使用一个安装有激光雷达的背包，提供

了一个实时的室内建图方案，能够在测

试人员背着背包在室内走动的过程中

实时生成一个分辨率为

r=5cm

的

2D

网

格地图，激光雷达的扫描帧能够在短时

间内高效准确地插入到子地图帧中，为

了得到好的地图表现，Cartographer

没

有用传统的粒子滤波，而是用了姿态优

化，激光雷达的数据帧只和子地图进行

匹配，只与最近的扫描数据相关。当子

地图创建停止，没有新的扫描被插入，

进行局部闭环检测。所有子地图和扫描

帧都自动地参与闭环检测。如果基于当

前估计的姿态，在所有子地图中，有与

当前帧足够接近的子地图，那么当前扫

描帧就在该子地图中寻找匹配扫描帧。

如果两个扫描帧位姿足够接近，就可以

添加闭环优化。每隔几秒中进行一次这

样的优化，当一个位置到达后新的数据

帧被添加进来，同时闭环可以立刻完

成，保证系统的实时性。

整个系统包括两部分，分别用局

部优化和全局优化的方法对机器人位