ACER算法介绍

ACER算法是在论文SAMPLE EFFICIENT ACTOR-CRITIC WITH EXPERIENCE REPLAY中提出的一种可以使用off-policy训练的置信域策略优化方法。

ACER的目标是解决on-policy算法样本利用效率低的问题，主要有三个技术：

1. 截断重要性采样，控制方差的同时保证了无偏性；
2. stochastic dueling network，SDN，用于连续动作控制算法值函数估计；
3. 一种新的置信域方法，计算简单，适合大规模问题；

以下分为离散动作和连续动作分别具体介绍算法。

1. 离散动作

1.1 截断重要性采样

off-policy的优化目标可以用$g^{margin}$表示:

但是重要性采样系数${\rho }_t$可能很大，导致方差大、训练不稳定，为此将${\rho }_t$进行截断，把大于c的部分提出来，得到两项，后一项巧妙的将动作分布修改为当前策略的分布，为后一项系数带来分母${\rho }_t$。新的优化目标有以下特点：

1. 前一项系数有最大值c，后一项系数最大值趋于1，这样两项产生的方差都可控，且优化目标无偏；
2. 前一项使用历史数据计算，后一项需要根据当前策略采样计算；

我们使用retrace方法估计的Q值代替第一项中的Q，使用值函数估计代替第二个Q，并分别减去状态值函数减少方差，得到最终ACER优化目标：

式子中当C->∞时，相当于使用retrace的off-policy策略梯度更新，当c=0时，相当于Actor-Critic更新，当c不为0的时候相当于介于off-policy和on-policy之间的更新。

1.2 新的置信域方法

TRPO更新需要不断计算Fisher向量乘法，难以应用到大规模问题中。ACER使用移动平均保持一个平均策略$\theta :{\theta }_a\leftarrow \alpha {\theta }_a+(1-\alpha )\theta$，保证每次更新不偏离平均策略太远，这样KL散度的变化是一个一阶项，是一个二次规划问题，可以直接求出最优解，计算方便。

算法伪代码：
需要注意的点：

1. 算法首先on-policy地采样（存数据到buffer）并训练，然后多次从buffer中采样off-policy训练，off-policy训练的次数将在实验中进行讨论；
2. sample的trajectory是有顺序的，不是完全的DQN类似的随机采样；
3. 状态值函数通过当前策略下的动作值函数期望计算$V(s)=E_{a-\pi }[Q(s,a)]$；
4. 把retrace作为动作值函数网络的target更新动作值网络；
5. Qretrace更新拆为了两步，实际上和retrace公式等价，先将后面t+1的项加上再加前面的rt：
   
6. 由于需要历史数据的策略分布，因此在存数据的时候需要存策略分布参数。

1.3 离散算法Atari实验

左边是表现分数随训练步数的变化，右边是表现分数随时间的变化，实线、虚线分别表示有无新置信域更新方法的实验结果。结果显示ACER表现随off-policy的经验回放操作次数增加而增加，达到相同表现的样本利用率更高，并且接近Prioritized DQN的结果。

2 连续动作

2.1 stochastic dueling network

连续动作的问题是不能通过动作值函数的期望来求状态值函数（下式），因为动作a无穷多。

于是论文提出Stochastic Dueling Networks (SDNs)技术，使用状态值函数和优势函数计算Q，其中为防止网络输出优势函数A的期望不为0，需要减去A的期望，由于动作无穷多，我们通过采样计算均值来估计A的期望。这个方法对于每个时刻的输出是$V(s_t)$和$Q(s_t,a_t)$。公式和网络结构如下图所示：

需要注意的点：

1. 在计算目标函数g的时候，第一项使用$Q_{opc}$而非$Q_{ret}$，论文中解释尽管$Q_{opc}$没有$Q_{ret}$稳定，但是能减少更好的利用累计奖励值，因为没有被重要性系数截断，实验中速度也更快；
2. g的第2项也没有多次采样取均值，可能方差会变大；

3 总结

ACER为了利用历史数据使用了多项技术，整体算法较为复杂，但是基本思想还是能够理解。我对retrace这项技术理解还不到位，希望能够得到指正。